【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，属于精确制导。
技术介绍
1、现今应用于暗室的目标模拟器大部分只模拟了方位向、俯仰向(双轴)的线速度运动，其中部分目标模拟器方位向采用曲线结构设计来达到模拟角速度运动的目的，同时双轴均以独立参数进行运动控制。但随着导引头的多元化，暗室测试环境对目标模拟器系统的运动要求更加复杂，曾经的目标模拟器因为零点及中心距固定导致只能由单一型号使用，且各轴不能同步运动。
技术实现思路
1、本专利技术解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出了一种基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，通过三轴同步设计及脉冲转换，能得到高精度及高速运动的测试指标，满足雷达产品的调测试需求。
2、本专利技术的技术解决方案是：
3、一种基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，包括：
4、在标准暗室测试环境中，在目标模拟器上安装喇叭，搭建目标模拟器电气硬件系统，控制系统通过三路差分脉冲数据线控制x轴、y轴、z轴的驱动器；
5、控制系统发送三轴机械寻零指令，目标模拟器x轴、y轴、z轴的电机进行机械寻零动作；
6、控制系统发送三轴回零指令，喇叭运动到目标模拟器的中心零点；
7、控制系统接收任务要求的目标模拟器x轴、y轴、z轴运动速度、目的位置，对三轴数据进行同步处理后，将得到的数据再转换为相应的脉冲信号并发送至驱动器，驱动器控制目标模拟器x轴、y轴、z轴电机转动，目
8、优选的，在标准暗室测试环境中，在目标模拟器上安装喇叭，搭建目标模拟器电气硬件系统，所述硬件系统包括被测雷达产品、转台、喇叭、目标模拟器、npn接近开关；被测雷达产品架设在转台上，正对目标模拟器的中心零点，目标模拟器的中心零点固定喇叭；六个npn接近开关分别放置于目标模拟器在水平运动方向、竖直运动方向、喇叭在垂直转动方向的两端限位点；
9、目标模拟器包括三轴驱动器、三轴电机、电气开关；x轴驱动器驱动x轴电机，使目标模拟器水平运动方向；y轴驱动器驱动y轴电机，使目标模拟器水平运动方向；z轴驱动器驱动z轴电机，使喇叭在与xy轴平面垂直的平面上转动角度。
10、优选的，对三轴数据进行同步处理，实现三轴联动，使喇叭口面始终指向被测雷达产品；同步处理方法为：
11、设置x轴加速度ax、速度vx等于z轴的加速度az、速度vz；通过加速度ax、速度vx，计算x轴与z轴的运动时间t；
12、设置z轴运动角度θz为x轴运动角度的相反数-θx；
13、设置y轴加速度ay等于x轴加速度ax；根据时间t及加速度ay，计算y轴匀速运动的速度vy。
14、优选的，将同步处理后的x轴数据再转换为相应的脉冲信号，转换方法为：
15、根据目标模拟器在x轴的运动允许行程，将x轴分割成m个数据点，对于收到的x轴要求的运动速度、目的位置，计算目的位置所在x轴的数据点位n；
16、计算第n点的角度θ：
17、
18、式中，x轴中心零点为x1，x轴行程长为x，中心距为l；
19、计算得到角度θ运动所需的脉冲数pp：
20、
21、式中，ls为电机导程，ppmm为电机转动一圈所需的脉冲数。
22、优选的，将同步处理后的y轴数据再转换为相应的脉冲信号，转换方法为：
23、根据目标模拟器在y轴的运动允许行程，将y轴分割成v个数据点，对于收到的y轴要求的运动速度、目的位置，计算目的位置所在y轴的数据点位n；
24、计算第n点的角度θ：
25、
26、式中，y轴中心零点为y1，y轴行程长为y，中心距为l；
27、计算得到角度θ运动所需的脉冲数pp：
28、
29、式中，ls为电机导程，ppmm为电机转动一圈所需的脉冲数。
30、优选的，将同步处理后的z轴数据再转换为相应的脉冲信号，转换方法为：
31、pp＝(θz*ppmm)/360
32、式中，pp为脉冲数，θz为z轴运动角度，ppmm为电机转动一圈所需的脉冲数。
33、优选的，控制系统接收驱动器的实时脉冲，根据脉冲值计算得到喇叭所在的位置及角度，作为调测试被测雷达产品的指标数据。
34、优选的，被测雷达产品接收喇叭发出的信号，将雷达产品测算得到的喇叭位置与控制系统计算的喇叭位置进行比对，根据比对结果评判雷达产品的性能。
35、本专利技术与现有技术相比的优点在于：
36、(1)本专利技术较之前的目标模拟器大大提升了轴运动速度，将方位速度提升至20°/s，俯仰速度提升至10°/s，满足型号对目标速度的调测要求。
37、(2)本专利技术界面简便易行，功能指令清晰明了，可装载在型号测试单机上进行远控，也可通过dll库模式嵌入型号测试软件实现目标模拟器的自动控制，节省了时间、人力成本，也为型号的自动化测试奠定了基础。
38、(3)本专利技术新增循环运动，型号可根据调测需要对产品进行一段时间的规律性测试。
39、(4)本专利技术在轴运动阶段，可自动监控运动状态，并提醒运动过程，若出现运动异常会自动停止。
40、(5)本专利技术从一维单轴变为二维三轴(含随动轴)，解决了新型号的方位随动及俯仰调测需求。
41、(6)本专利技术可实时存储数据，所有数据可作为后期问题分析的基础。
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1.一种基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，在标准暗室测试环境中，在目标模拟器上安装喇叭，搭建目标模拟器电气硬件系统，所述硬件系统包括被测雷达产品、转台、喇叭、目标模拟器、NPN接近开关；被测雷达产品架设在转台上，正对目标模拟器的中心零点，目标模拟器的中心零点固定喇叭；六个NPN接近开关分别放置于目标模拟器在水平运动方向、竖直运动方向、喇叭在垂直转动方向的两端限位点；
3.根据权利要求2所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，对三轴数据进行同步处理，实现三轴联动，使喇叭口面始终指向被测雷达产品；同步处理方法为：
4.根据权利要求2所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，将同步处理后的X轴数据再转换为相应的脉冲信号，转换方法为：
5.根据权利要求2所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，将同步处理后的Y轴数据再转换为相应的脉冲信号，转
6.根据权利要求3所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，将同步处理后的Z轴数据再转换为相应的脉冲信号，转换方法为：
7.根据权利要求1所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，控制系统接收驱动器的实时脉冲，根据脉冲值计算得到喇叭所在的位置及角度。
8.根据权利要求7所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，被测雷达产品接收喇叭发出的信号，将雷达产品测算得到的喇叭位置与控制系统计算的喇叭位置进行比对，根据比对结果评判雷达产品的性能。
...【技术特征摘要】
1.一种基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，在标准暗室测试环境中，在目标模拟器上安装喇叭，搭建目标模拟器电气硬件系统，所述硬件系统包括被测雷达产品、转台、喇叭、目标模拟器、npn接近开关；被测雷达产品架设在转台上，正对目标模拟器的中心零点，目标模拟器的中心零点固定喇叭；六个npn接近开关分别放置于目标模拟器在水平运动方向、竖直运动方向、喇叭在垂直转动方向的两端限位点；
3.根据权利要求2所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特征在于，对三轴数据进行同步处理，实现三轴联动，使喇叭口面始终指向被测雷达产品；同步处理方法为：
4.根据权利要求2所述的基于脉冲信号三轴同步运动目标模拟器的自动控制方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄山，邱勇，陈兴才，钱翠芳，石永红，王曙卿，毛文玉，韩雄，
申请(专利权)人：四川航天电子设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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