【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无线控制，特别涉及一种碰撞检测方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、扫地机器人、送餐机器人等设备需要在空间内行走以完成相应的工作任务。为了提高上述设备工作过程中的安全性，通常需要设备具有碰撞检测功能。
2、相关技术中，通常需要在上述设备上添加激光雷达、视觉检测设备、毫米波雷达等高昂的碰撞检测装置。但是上述方案需要改变原有设备的结构来额外添加碰撞检测装置，且碰撞检测设备的检测精度受限于使用环境，在光线较差的环境中极易出现漏检或误检的情况。
3、因此，如何在不额外添加碰撞检测装置的基础上实现高精度的碰撞检测是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种碰撞检测方法、系统、电子设备及存储介质，能够在不额外添加碰撞检测装置的基础上实现高精度的碰撞检测。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种碰撞检测方法，应用于包括惯导装置和驱动装置的电子设备，包括：
3、利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息；
4、根据所述设备姿态信息确定行走夹角；其中，所述行走夹角为所述电子设备当前所处平面与水平面之间的夹角；
5、获取所述驱动装置的实际驱动力，并根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力；其中，所述预设方向与所述实际驱动力所在方向相同或相反；
6、将所述实际驱动力与所述重力分力的合力设置为行走驱动力，根据所述行走驱动力的数值检测所述电
7、可选的，获取所述驱动装置的实际驱动力，包括：
8、检测所述驱动装置的当前电机电流，根据电流与驱动力的对应关系确定所述当前电机电流对应的实际驱动力。
9、可选的，在根据电流与驱动力的对应关系确定所述当前电机电流对应的实际驱动力之前，还包括：
10、控制所述电子设备在水平面上按照固定速度向力检测装置行走；
11、获取所述电子设备碰撞所述力检测装置过程中所述驱动装置的电机电流变化情况、以及所述力检测装置的受力变化情况；
12、根据所述电机电流变化情况和所述受力变化情况确定所述电流与驱动力的对应关系。
13、可选的，根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力，包括：
14、对所述目标设备的设备重力进行正交分解，得到平行重力和垂直重力；其中，所述平行重力平行于所述电子设备当前所处平面，所述垂直重力垂直于所述电子设备当前所处平面；
15、将所述平行重力在所述预设方向上的投影设置为水平分重力；
16、将所述垂直重力在所述预设方向上的投影设置为垂直分重力；
17、将所述水平分重力与所述垂直分重力的合力设置为所述重力分力。
18、可选的，利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息，包括：
19、根据所述电子设备与充电桩的相对角度确定所述电子设备的航向角；
20、利用所述惯导装置中加速度计和陀螺仪检测所述电子设备的横滚角和俯仰角；
21、将所述航向角、所述横滚角和所述俯仰角设置为所述电子设备的设备姿态信息。
22、可选的，根据所述设备姿态信息确定行走夹角，包括：
23、根据所述航向角、所述横滚角和所述俯仰角计算所述行走夹角。
24、可选的，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件，包括：
25、判断所述行走驱动力的数值在预设时间段内的变化率是否大于碰撞阈值；
26、若是，则判定所述电子设备发生碰撞事件；
27、若否，则判定所述电子设备未发生碰撞事件。
28、可选的，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件，包括：
29、确定所述电子设备的行走模式；
30、若所述行走模式为匀速行走模式，则根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件；
31、若所述行走模式为变速行走模式，则根据电子设备的当前行走加速度数值确定变速驱动力的数值，将所述行走驱动力的数值减去所述变速驱动力的数值得到修正数值，根据所述修正数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件。
32、本申请还提供了一种碰撞检测系统，应用于包括惯导装置和驱动装置的电子设备，包括：
33、姿态检测模块，用于利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息；
34、夹角确定模块，用于根据所述设备姿态信息确定行走夹角；其中，所述行走夹角为所述电子设备当前所处平面与水平面之间的夹角；
35、分力确定模块，用于获取所述驱动装置的实际驱动力，并根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力；其中，所述预设方向与所述实际驱动力所在方向相同或相反；
36、碰撞检测模块，用于将所述实际驱动力与所述重力分力的合力设置为行走驱动力，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件。
37、本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述碰撞检测方法执行的步骤。
38、本申请还提供了一种电子设备，包括惯导装置、驱动装置、存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述碰撞检测方法执行的步骤。
39、本申请提供了一种碰撞检测方法，应用于包括惯导装置和驱动装置的电子设备，包括：利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息；根据所述设备姿态信息确定行走夹角；其中，所述行走夹角为所述电子设备当前所处平面与水平面之间的夹角；获取所述驱动装置的实际驱动力，并根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力；其中，所述预设方向与所述实际驱动力所在方向相同或相反；将所述实际驱动力与所述重力分力的合力设置为行走驱动力，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件。
40、本申请利用惯导装置检测电子设备的设备姿态信息，进而根据设备姿态信息确定电子设备当前所处平面与水平面之间的行走夹角。在电子设备行走过程中，电子设备受到驱动装置的实际驱动力、设备重力和路面阻力共同作用，并且使电子设备在实际驱动力所在方向上行走。本申请根据行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力，该预设方向与实际驱动力所在方向相同或相反，因此通过合成实际驱动力与重力分力得到的行走驱动力为电子设备实际用于克服的路面阻力的驱动力。碰撞事件会导致电子设备受到的路面阻力增大，故路面阻力能够描述电子设备与障碍物的碰撞情况，进而可以根据行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件。上述碰撞检测方案无需为包括惯导装置和驱动装置的电子设备额外添加碰撞检测装置，且上述碰撞检测方案不受环境光线的影响，因此本申请能够在不额外添加碰撞检测装置的基础上实现高精度的碰撞检测。本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于包括惯导装置和驱动装置的电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，获取所述驱动装置的实际驱动力，包括：
3.根据权利要求2所述碰撞检测方法，其特征在于，在根据电流与驱动力的对应关系确定所述当前电机电流对应的实际驱动力之前，还包括：
4.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力，包括：
5.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息，包括：
6.根据权利要求5所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述设备姿态信息确定行走夹角，包括：
7.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述行走驱动力的数值检测所述电子设备是否发生碰撞事件，包括：
9.一种碰撞检测系统，其特征在于，应用于包括惯导
10.一种电子设备，其特征在于，包括惯导装置、驱动装置、存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述碰撞检测方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至8任一项所述碰撞检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于包括惯导装置和驱动装置的电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，获取所述驱动装置的实际驱动力，包括：
3.根据权利要求2所述碰撞检测方法，其特征在于，在根据电流与驱动力的对应关系确定所述当前电机电流对应的实际驱动力之前，还包括：
4.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述行走夹角确定所述目标设备的设备重力在预设方向上的重力分力，包括：
5.根据权利要求1所述碰撞检测方法，其特征在于，利用所述惯导装置检测所述电子设备的设备姿态信息，包括：
6.根据权利要求5所述碰撞检测方法，其特征在于，根据所述设备姿态信息确定行走夹角，包括：
7.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟健，吕忠建，梁海，张文兵，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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