【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据的处理领域，具体地，涉及一种全局三维点云地图存储方法、一种实时体素检索方法、一种全局三维点云地图存储装置、一种实时体素检索装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质和一种无人机。
技术介绍
1、自主移动机器人的自主能力主要体现在其自主定位和导航规划等方面，移动机器人在室内大空间环境下进行可靠、高效的导航规划就需要在规划时对机器人所处的运用环境有一个完整的认知。因此环境地图信息的存储和维护显得十分重要。
2、然而大空间高精度点云的存储需要耗费大量的内存空间，并且在进行机器人路径规划的时候为了考虑实际机器人的性状尺寸需要根据机器人的尺寸对地图进行膨胀操作，将在工作空间中机器人的运动规划问题转化为在配置空间中质点的路径规划问题，而膨胀操作也将大幅增加点云地图的存储规模和实时体素搜索成本。在进行全局路径规划时对点云的访问和查找工作也将耗费大量的运算资源。
技术实现思路
1、针对现有技术中大空间高精度点云的存储需要耗费大量的存储空间，并且在进行全局规划时对点云的访问...
【技术保护点】
1.一种全局三维点云地图存储方法，其特征在于，所述存储方法包括：
2.根据权利要求1所述的全局三维点云地图存储方法，其特征在于，所述数组索引与配置空间坐标之间的映射关系为：
3.根据权利要求1所述的全局三维点云地图存储方法，其特征在于，将障碍空间中的所有坐标点均映射为一维数组索引，生成第一索引数据，包括：
4.一种实时体素检索方法，其特征在于，所述检索方法包括：
5.根据权利要求4所述的实时体素检索方法，其特征在于，采用二分法进行体素检索。
6.一种全局三维点云地图存储装置，其特征在于，所述存储装置包括：p>
7.一种实...
【技术特征摘要】
1.一种全局三维点云地图存储方法，其特征在于，所述存储方法包括：
2.根据权利要求1所述的全局三维点云地图存储方法，其特征在于，所述数组索引与配置空间坐标之间的映射关系为：
3.根据权利要求1所述的全局三维点云地图存储方法，其特征在于，将障碍空间中的所有坐标点均映射为一维数组索引，生成第一索引数据，包括：
4.一种实时体素检索方法，其特征在于，所述检索方法包括：
5.根据权利要求4所述的实时体素检索方法，其特征在于，采用二分法进行体素检索。
6.一种全局三维点云地图存储装置，其特征在于，所述存储装置包括：
7.一种实时体素检索装置，其特征在于，所述检...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭春晖，杨堃，白建勋，张超，郭锦涛，王飞，苏殿熙，于若萱，王涛，
申请(专利权)人：国能龙源环保有限公司，
类型：发明
国别省市：
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