【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下机器人智能识别领域，尤其涉及一种基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统。
技术介绍
1、随着社会的发展和海洋的探索，水底垃圾、海底矿物、水下水产等嵌结物的智能抓取需求越来越高。相关技术的发展对环境、经济、民生有着巨大的意义。但目前水下嵌结物抓取工作的识别系统依赖于视觉识别，难以满足恶劣的水下工况。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了解决上述问题，利用触觉信息纠正视觉偏差，提出一种视觉—触觉多特征感知的识别系统和方法，并应用于水下嵌结物回收与分类工程中。
2、技术方案：基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统由柔性机械爪、分类舱、主控制计算机、水下摄像头组成，可安装在水下嵌结物采集机器人上，以辅助完成水下嵌结物的识别、回收、分类过程。其中柔性机械爪、水下摄像头与主控制计算机通过线缆相连，并分别与水下嵌结物采集机器人供电系统联通，柔性机械爪可将不同种类的嵌结物放入对应的分类舱内。
3、进一步的，所述的柔性机械爪由操控臂、柔性夹、...
【技术保护点】
1.基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，包括柔性机械爪(1)、分类舱(2)、主控制计算机(3)、水下摄像头(4)，其中柔性机械爪(1)、水下摄像头(4)与主控制计算机(3)通过线缆相连，并分别与水下嵌结物采集机器人供电系统联通，柔性机械爪(1)能将不同种类的嵌结物放入对应的分类舱(2)内。
2.根据权利要求1所述的基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，所述的柔性机械爪(1)包括操控臂(11)、柔性夹(12)、触觉传感器阵列(13)，其中操控臂(11)由控制头(111)、控制龙骨(112)、紧固螺栓(11...
【技术特征摘要】
1.基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，包括柔性机械爪(1)、分类舱(2)、主控制计算机(3)、水下摄像头(4)，其中柔性机械爪(1)、水下摄像头(4)与主控制计算机(3)通过线缆相连，并分别与水下嵌结物采集机器人供电系统联通，柔性机械爪(1)能将不同种类的嵌结物放入对应的分类舱(2)内。
2.根据权利要求1所述的基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，所述的柔性机械爪(1)包括操控臂(11)、柔性夹(12)、触觉传感器阵列(13)，其中操控臂(11)由控制头(111)、控制龙骨(112)、紧固螺栓(113)组成，控制头(111)用于传输控制信号和触觉特征信号，并控制控制龙骨(112)执行抓紧和放松工作，紧固螺栓(113)用于紧固柔性夹(12)，柔性夹(12)嵌套在控制龙骨(112)上并通过紧固螺栓(113)二次加固连接。
3.根据权利要求2所述的基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，所述触觉传感器阵列(13)黏附在柔性夹(12)的内侧的防水耐腐柔性膜(121)内层，所述触觉传感器阵列(13)包括硬度传感器(131)、压力传感器(132)、纹理传感器(133)、光纤(134)，硬度传感器(131)、压力传感器(132)、纹理传感器(133)交替阵列，并由光纤(134)连通。
4.根据权利要求3所述的基于视觉—触觉多特征感知的水下嵌结物回收与分类系统,其特征在于，所述硬度传感器(131)、压力传感器(132)、纹理传感器(133)基本组成包括上层电极层(231)、触觉芯片层(232)、下层电极层(233)、粘贴层(234)，其中上层电极层(231)、下层电极层(233)为柔性电极，用于传输触觉芯片层(232)接触嵌结物产生的电信号，粘贴层(234)用于为上层电极层(231)、触觉芯片层(232)、下层电极层(233)提供黏附平面，并能黏附在柔性夹(12)的内侧的防水耐腐柔性膜(121)内层，触觉芯片层(232)根据不同的信息获取需求，分别对应设为硬度芯片层、压力芯片层和纹理芯片层。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐立新，李秀，洪智超，窦培林，刘亚娇，韩超帅，张曙光，于雪莹，沈人杰，盛兴，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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