【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农作物采摘，尤其是涉及一种绿豆采摘机器人。
技术介绍
1、绿豆为一年生草本植物，荚果线状圆柱形，种子淡绿色或黄褐色，短圆柱形，花期初夏，果期6-8月，中国南北各地均有栽培，绿豆通常以数个豆荚聚集成荚簇生长，且一旦到了成熟期，其豆荚会慢慢裂开，当绿豆成熟时，通常是人工进行收割摘取，不仅费时费力，而且采摘效率较低，例如在专利号为cn108901362b提出的一种绿豆采摘机器人，就可以在绿豆成熟后，自动对绿豆进行高效、精准的采摘，提高了绿豆采摘效率。
2、现有的绿豆采摘机器人在对绿豆进行采摘时，通过图像识别系统判断豆荚的位置，然后通过采摘装置将成熟的豆荚摘取，并放置到收集箱内存放，由于绿豆的叶片和豆荚容易生长到一起，在利用采摘装置对豆荚进行采摘时，容易将叶片一起采摘下来，不仅占用了收集箱内部较多的空间，而且后期还需要对豆荚和叶片进行筛选，提高了操作人员的工作量；并且现有的采摘机器人在对绿豆进行采摘时，是连通豆荚一起采摘下来，不仅后期需要将绿豆从豆荚内取出，浪费较长的时间，而且豆荚通常会占用收集箱内很多的空间，影响收集箱的使用效率。
3、为此，提出一种绿豆采摘机器人来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种绿豆采摘机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术方案：一种绿豆采摘机器人，包括底座，所述底座的侧壁设有履带组件，所述底座的上侧壁固定连接有安装板，所述安装板的上侧壁固定连接有机械臂，所述机械
3、优选的，所述自动切割组件包括横箱和螺纹杆，所述横箱固定连接在机械臂的上端，所述螺纹杆转动连接在横箱的内壁，所述横箱的前侧壁固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿横箱的侧壁，且和螺纹杆固定连接，所述螺纹杆的杆壁螺纹套设有螺纹筒，所述螺纹筒的左侧壁固定连接有滑移板，所述滑移板的左端伸出横箱，且固定连接有电动切割头，所述横箱的左侧壁固定连接有挡板，所述滑移板的后侧壁通过弹性杆固定连接有压板，所述压板和挡板的侧壁均开设有和电动切割头相互匹配的切割槽，所述摄像头通过图像识别系统、plc控制器和机械臂、电动切割头、伺服电机电性连接。
4、优选的，所述剔除加热组件包括加热筒和进料斗，所述加热筒通过支架固定连接在安装板的上侧壁，所述进料斗固定连通在加热筒的上侧壁，所述加热筒的下侧壁固定连接有第一气泵，所述加热筒的下侧壁固定连接有加热箱，且加热箱内固定连接有加热丝，所述第一气泵的出气端和加热箱的侧壁固定连通，所述加热箱远离第一气泵的侧壁固定连通有出气歧管，所述出气歧管内设有第一控制阀，所述加热箱的前后侧内壁均设有空腔，且空腔的侧壁开设有多个加热孔，所述出气歧管的两端分别和加热箱的两个空腔连通，所述加热箱的侧壁连通有吹风管，所述吹风管的上端位于进料斗的上侧，且固定连通有吹风罩，所述进料斗的内壁设有颜色识别传感器，所述颜色识别传感器通过plc控制器和加热丝、第一控制阀电性连接，所述加热筒的侧壁固定连接有推料液压缸，所述推料液压缸的输出端位于加热筒内，且固定连接有推料板，所述加热筒的右侧壁固定连接有导料框。
5、优选的，所述脱壳组件包括筛板和滚筒，所述安装板的上侧壁通过支架固定连接有导料板，所述筛板通过支架固定连接在导料板的上侧壁，所述筛板为弧形结构，所述导料板的侧壁固定连接有驱动电机，所述滚筒固定连接在驱动电机的输出端，所述滚筒的外壁固定连接有多个搓压柱，所述导料框的下端位于筛板的上方，所述筛板和滚筒均倾斜朝右设置，所述导料板倾斜朝左设置。
6、优选的，所述分类收集组件包括豆荚收集罩和绿豆收集罩，所述绿豆收集罩位于导料板的下方，且通过支架和安装板固定连接，所述豆荚收集罩通过支架固定连接在绿豆收集罩的左侧，所述安装板的下侧壁固定连接有第二气泵，所述豆荚收集罩的侧壁连通有进气罩，且进气罩内设有过滤网，所述第二气泵的进气端和进气罩的侧壁固定连通，所述第二气泵的出气端穿过安装板，且固定连通有吹气罩，所述第二气泵的出气端连通有两根输气管，所述输气管内设有第二控制阀，所述输气管的侧壁固定连通有放气管，且放气管内设有第三控制阀，所述豆荚收集罩和绿豆收集罩的外壁均固定套设有环圈，所述环圈的外壁固定连接有挡圈，两个所述环圈的内部均设有环管，两根所述输气管的下端分别和两个环管的上侧壁固定连通，所述环管的外壁固定连通有多个气囊，所述气囊远离环管的一端固定连接有移动板，所述移动板通过弹簧和环圈的内壁固定连接，所述移动板远离气囊侧壁固定连接有插钉，所述挡圈的内壁固定连接有多个和插钉相互匹配的插筒，两个所述收集袋分别套设在豆荚收集罩和绿豆收集罩外，所述插钉伸出环圈的侧壁穿过收集袋，且插接在插筒内。
7、优选的，所述称重组件包括连接台和两个称重板，所述连接台通过支架和安装板固定连接，所述称重板铰接在连接台的左右两侧，所述称重板的上侧壁设有重量传感器，所述连接台的左右两侧均开设有横槽，且横槽内放置有电动推杆，所述电动推杆的输出端伸出连接台，且固定连接有顶轮，位于同一侧所述重量传感器和电动推杆通过plc控制器电性连接，位于同一侧所述重量传感器和第三控制阀通过plc控制器电性连接。
8、优选的，所述环管的下侧壁固定连通有泄压管，且泄压管的下端伸出环圈，所述泄压管内设有压力阀。
9、优选的，所述收集袋的进料口处设有收紧带，所述安装板的下侧壁，以及连接台上方的支架均固定连接有拉绳，所述拉绳的端部固定连接有锁紧框，所述锁紧框的上侧壁固定连接有微型液压缸，所述微型液压缸的输出端固定连接有锁紧销，所述锁紧销的下端穿过收集袋的下端，且穿过锁紧框的下侧壁，位于同一侧所述微型液压缸和重量传感器通过plc控制器电性连接。
10、与现有的技术相比，一种绿豆采摘机器人的优点在于：
11、1、通过设置的底座、履带组件、安装板、机械臂、摄像头、收集袋、自动切割组件、剔除加热组件、脱壳组件和分类收集组件，能够对绿豆进行高效的采摘收获，减少了人工采摘收获耗时费力的环节，提高劳动生产率，降低劳动强度，减少了由于长时间劳作所造成的漏摘现象，并减少脱壳过程对绿豆损伤。
12、2、通过设置的剔除加热组件和脱壳组件，能够在利用采摘机器人对绿豆进行采摘时，能够自动剔除混杂在豆荚内的叶片，并且在对豆荚采摘的同时，可以将绿豆从豆荚内取出，后期不需要进行脱壳步骤，提高了采摘机器人的工作性能，并且避免了叶片和豆荚占用绿豆收集袋的问题。
13、3、通过设置的分类收集组件，能够在对绿豆进行脱壳处理后，可以自动将绿豆和豆荚分开进行收集，不需要操作人员人工分离豆荚和绿豆，提高了操作人员工作便利性。...
【技术保护点】
1.一种绿豆采摘机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的侧壁设有履带组件(2)，所述底座(1)的上侧壁固定连接有安装板(3)，所述安装板(3)的上侧壁固定连接有机械臂(4)，所述机械臂(4)的上端侧壁壁连接有摄像头(5)，所述机械臂(4)的上端固定连接有自动切割组件(7)，所述安装板(3)的上侧壁通过支架固定连接有剔除加热组件(14)，所述剔除加热组件(14)的下方设有脱壳组件(26)，所述安装板(3)的下侧壁通过支架固定连接有分类收集组件(30)，所述分类收集组件(30)下方设有两个收集袋(6)，所述分类收集组件(30)位于脱壳组件(26)的下方，所述安装板(3)的下侧壁通过支架固定连接有称重组件(47)。
2.根据权利要求1所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述自动切割组件(7)包括横箱(71)和螺纹杆(72)，所述横箱(71)固定连接在机械臂(4)的上端，所述螺纹杆(72)转动连接在横箱(71)的内壁，所述横箱(71)的前侧壁固定连接有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的输出端贯穿横箱(71)的侧壁，且和螺纹杆(72)固定连接，所述螺纹杆(72)
3.根据权利要求2所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述剔除加热组件(14)包括加热筒(141)和进料斗(142)，所述加热筒(141)通过支架固定连接在安装板(3)的上侧壁，所述进料斗(142)固定连通在加热筒(141)的上侧壁，所述加热筒(141)的下侧壁固定连接有第一气泵(15)，所述加热筒(141)的下侧壁固定连接有加热箱(16)，且加热箱(16)内固定连接有加热丝，所述第一气泵(15)的出气端和加热箱(16)的侧壁固定连通，所述加热箱(16)远离第一气泵(15)的侧壁固定连通有出气歧管(17)，所述出气歧管(17)内设有第一控制阀(18)，所述加热箱(16)的前后侧内壁均设有空腔，且空腔的侧壁开设有多个加热孔(19)，所述出气歧管(17)的两端分别和加热箱(16)的两个空腔连通，所述加热箱(16)的侧壁连通有吹风管(20)，所述吹风管(20)的上端位于进料斗(142)的上侧，且固定连通有吹风罩(21)，所述进料斗(142)的内壁设有颜色识别传感器(22)，所述颜色识别传感器(22)通过PLC控制器和加热丝、第一控制阀(18)电性连接，所述加热筒(141)的侧壁固定连接有推料液压缸(23)，所述推料液压缸(23)的输出端位于加热筒(141)内，且固定连接有推料板(24)，所述加热筒(141)的右侧壁固定连接有导料框(25)。
4.根据权利要求3所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述脱壳组件(26)包括筛板(261)和滚筒(262)，所述安装板(3)的上侧壁通过支架固定连接有导料板(27)，所述筛板(261)通过支架固定连接在导料板(27)的上侧壁，所述筛板(261)为弧形结构，所述导料板(27)的侧壁固定连接有驱动电机(28)，所述滚筒(262)固定连接在驱动电机(28)的输出端，所述滚筒(262)的外壁固定连接有多个搓压柱(29)，所述导料框(25)的下端位于筛板(261)的上方，所述筛板(261)和滚筒(262)均倾斜朝右设置，所述导料板(27)倾斜朝左设置。
5.根据权利要求4所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述分类收集组件(30)包括豆荚收集罩(301)和绿豆收集罩(302)，所述绿豆收集罩(302)位于导料板(27)的下方，且通过支架和安装板(3)固定连接，所述豆荚收集罩(301)通过支架固定连接在绿豆收集罩(302)的左侧，所述安装板(3)的下侧壁固定连接有第二气泵(31)，所述豆荚收集罩(301)的侧壁连通有进气罩(32)，且进气罩(32)内设有过滤网(33)，所述第二气泵(31)的进气端和进气罩(32)的侧壁固定连通，所述第二气泵(31)的出气端穿过安装板(3)，且固定连通有吹气罩(34)，所述第二气泵(31)的出气端连通有两根输气管(35)，所述输气管(35)内设有第二控制阀(36)，所述输气管(35)的侧壁固定连通有放气管(37)，且放气管(37)内设有第三控制阀(38)，所述豆荚收集罩(301)和绿豆收集罩(302)的外壁均...
【技术特征摘要】
1.一种绿豆采摘机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的侧壁设有履带组件(2)，所述底座(1)的上侧壁固定连接有安装板(3)，所述安装板(3)的上侧壁固定连接有机械臂(4)，所述机械臂(4)的上端侧壁壁连接有摄像头(5)，所述机械臂(4)的上端固定连接有自动切割组件(7)，所述安装板(3)的上侧壁通过支架固定连接有剔除加热组件(14)，所述剔除加热组件(14)的下方设有脱壳组件(26)，所述安装板(3)的下侧壁通过支架固定连接有分类收集组件(30)，所述分类收集组件(30)下方设有两个收集袋(6)，所述分类收集组件(30)位于脱壳组件(26)的下方，所述安装板(3)的下侧壁通过支架固定连接有称重组件(47)。
2.根据权利要求1所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述自动切割组件(7)包括横箱(71)和螺纹杆(72)，所述横箱(71)固定连接在机械臂(4)的上端，所述螺纹杆(72)转动连接在横箱(71)的内壁，所述横箱(71)的前侧壁固定连接有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)的输出端贯穿横箱(71)的侧壁，且和螺纹杆(72)固定连接，所述螺纹杆(72)的杆壁螺纹套设有螺纹筒(9)，所述螺纹筒(9)的左侧壁固定连接有滑移板(10)，所述滑移板(10)的左端伸出横箱(71)，且固定连接有电动切割头(11)，所述横箱(71)的左侧壁固定连接有挡板(12)，所述滑移板(10)的后侧壁通过弹性杆固定连接有压板(13)，所述压板(13)和挡板(12)的侧壁均开设有和电动切割头(11)相互匹配的切割槽，所述摄像头(5)通过图像识别系统、plc控制器和机械臂(4)、电动切割头(11)、伺服电机(8)电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述剔除加热组件(14)包括加热筒(141)和进料斗(142)，所述加热筒(141)通过支架固定连接在安装板(3)的上侧壁，所述进料斗(142)固定连通在加热筒(141)的上侧壁，所述加热筒(141)的下侧壁固定连接有第一气泵(15)，所述加热筒(141)的下侧壁固定连接有加热箱(16)，且加热箱(16)内固定连接有加热丝，所述第一气泵(15)的出气端和加热箱(16)的侧壁固定连通，所述加热箱(16)远离第一气泵(15)的侧壁固定连通有出气歧管(17)，所述出气歧管(17)内设有第一控制阀(18)，所述加热箱(16)的前后侧内壁均设有空腔，且空腔的侧壁开设有多个加热孔(19)，所述出气歧管(17)的两端分别和加热箱(16)的两个空腔连通，所述加热箱(16)的侧壁连通有吹风管(20)，所述吹风管(20)的上端位于进料斗(142)的上侧，且固定连通有吹风罩(21)，所述进料斗(142)的内壁设有颜色识别传感器(22)，所述颜色识别传感器(22)通过plc控制器和加热丝、第一控制阀(18)电性连接，所述加热筒(141)的侧壁固定连接有推料液压缸(23)，所述推料液压缸(23)的输出端位于加热筒(141)内，且固定连接有推料板(24)，所述加热筒(141)的右侧壁固定连接有导料框(25)。
4.根据权利要求3所述的一种绿豆采摘机器人，其特征在于，所述脱壳组件(26)包括筛板(261)和滚筒(262)，所述安装板(3)的上侧壁通过支架固定连接有导料板(27)，所述筛板(261)通过支架固定连接在导料板(27)的上侧壁，所述筛板(261)为弧形结构，所述导料板(27)的侧壁固定连接有驱动电机(28)，所述滚筒(262)固定连接在驱动电机(...
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