【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机飞行仿真，尤其是涉及一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的迅速发展和在各行各业中的广泛应用，越来越多的研究关注如何提高无人机系统的可靠性、安全性，并降低开发无人机的成本。由于在无人机的整个开发阶段都需要进行大量的室外飞行测试，而进行真实飞行实验存在高风险和高昂的成本，设计和开发针对无人机飞行的仿真系统变得尤为重要。
2、目前，国内的科技公司以及高校搭建了多种具有良好仿真效果的仿真平台。北京航空航天大学以simulink和虚幻引擎(unreal engine 4，ue4)为核心，采用基于模型设计(model-based design，mbd)的思想搭建了一套适合车辆、旋翼以及固定翼的硬件在回路仿真系统rflysim，可以提供集群控制、视觉感知、集群决策算法的验证。平台的核心三维视景平台rflysim3d，支持在仿真系统中获取图像数据，并通过共享内存的方式在simulink、python、c/c++等代码平台中实时获取到图像数据并进行处理，处理得到的视觉数据可以通过udp再返回给coptersim或者simulink控制，形成带有视觉的硬件在环仿真闭环。
3、随着仿真系统项目的进展，每次大量飞行实验都会产生对应的仿真数据，这些仿真数据将会用于实验情况在线评估、回放和复盘等多个方面。然而，传统仿真系统中，在进行仿真实验时，由于缺乏对仿真过程的日志复现、缺乏有效的方法对某一段仿真数据进行采集、回放和标注，不能有效地对仿真结果进行验证和评估。
【技术保护点】
1.一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于：步骤S1中，所述回放系统每帧记录运行过程中所有Actor的状态数据，通过序列化方式将状态数据转化成二进制并写入缓存中，而后存入重放文件中，回放时，逐帧读取缓存数据，反序列化后赋值给场景里面对应的Actor。
3.根据权利要求2所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于：所述回放系统通过仿真回放界面显示飞行仿真信息，仿真回放界面包括基础回放功能模块、视角调整功模块、数据标注功能模块和图像数据采集功能模块；
4.根据权利要求3所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于：所述视角调整功能模块通过第一视角和第三视角的摄像机组件，并通过改变视角和缩放操作，观察不同视角的无人机飞行状态；
5.根据权利要求4所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于，步骤S3中，在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输，具体为将仿真过程中存储的数据传给所
6.根据权利要求1所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于，步骤S2中，所述验证回放系统中记录的数据，具体步骤如下：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于：步骤s1中，所述回放系统每帧记录运行过程中所有actor的状态数据，通过序列化方式将状态数据转化成二进制并写入缓存中，而后存入重放文件中，回放时，逐帧读取缓存数据，反序列化后赋值给场景里面对应的actor。
3.根据权利要求2所述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，其特征在于：所述回放系统通过仿真回放界面显示飞行仿真信息，仿真回放界面包括基础回放功能模块、视角调整功模块、数据标注功能模块和图像数据采集功能...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，杨宇，郑一凡，张晟，李杰，
申请(专利权)人：北京理工大学长三角研究院嘉兴，
类型：发明
国别省市：
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