【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于雷达探测，具体地说，是涉及一种自行车雷达探测的目标补偿方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、毫米波雷达在自行车场景的实际应用中，受路况和后方移动物体动态变化的影响，会存在如下技术问题：1、自行车和后方车辆转弯时，后方车辆会暂时脱离雷达的探测范围；2、自行车后方的大型机动车会遮挡雷达波，导致雷达只能探测到后方一辆车，和实际多车流量的真实情况不符。
2、用户在无法感知到更贴近真实路况环境的雷达反馈时，不可避免的存在更多的安全隐患和事故风险，而受雷达特性的限制，这些缺陷无法从雷达硬件上进行提升。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自行车雷达探测的目标补偿方法、装置、设备及介质，不增加雷达探测的硬件成本，通过补偿算法以最低的成本提升自行车雷达探测后方移动物体的准确性，更好的为骑行用户提供后方车辆信息，提高骑行时的安全系数。
2、本专利技术采用以下技术方案予以实现：
3、提出一种自行车雷达探测的目标补偿方法，包括：
4、步骤1，获取缓存数据帧及雷达探测的目标的实时数据帧f0，所述实时数据帧f0包括目标数量n、每个目标的相对速度vn和每个目标与自行车的相对距离rn，1≤n≤n，执行步骤2；
5、步骤2，判断所述目标数量n，当n=0且所述缓存数据帧中的目标数量均为0时，清空所述缓存数据帧，缓存所述实时数据帧f0作为新的缓存数据帧，并返回步骤1，当n>0时，执行步骤3；
6、步骤3，查询所述缓存数据帧，
7、步骤4，根据f0和fmax的时间差，更新fmax的数据得到第一数据帧f1，执行步骤5；
8、步骤5，剔除f1中相对距离小于零的目标得到第二数据帧f2，所述第二数据帧f2包括目标数量m, 每个目标的相对速度vm和每个目标与自行车的相对距离rm，1≤m≤m，执行步骤6；
9、步骤6，判断f2中的目标数量m是否大于f0中的目标数量n，若是则执行步骤7，并返回步骤1；
10、步骤7，将f0的目标按照相对距离从小到大排序得到初始数据序列f0n，将f2的目标按照相对距离从小到大得到第二数据序列f2m，执行步骤8；
11、步骤8，按顺序依次比较f0n和f2m中各目标相对距离的大小，将f0n中的目标数据替换至f2m对应的位置，更新的f2m即为第三数据帧f3，清空所述缓存数据帧，缓存所述第三数据帧f3作为新的缓存数据帧，输出f3，并返回步骤1。
12、在本专利技术一些实施例中，所述按顺序依次比较f0n和f2m中各目标相对距离的大小，将f0n中的目标数据替换至f2m对应的位置，更新的f2m即为第三数据帧f3，具体包括：
13、若f0.rn<f2.r1，将f01至f0n的数据替换f2m的前n个目标的数据得到所述第三数据帧f3;
14、若f0.r1>f2.rn，将f01至f0n的数据替换f2m的后n个目标的数据得到所述第三数据帧f3；
15、若否，则，从f2.r1开始，依次与f0.r1进行比较，直到找到f2.ra>f0.r1，1≤a≤m，根据a是否等于1，更新f2m的数据得到所述第三数据帧f3。
16、在本专利技术一些实施例中，所述根据a是否等于1，更新f2m的数据得到所述第三数据帧f3，具体包括：
17、若a=1，将f01的数据替换至f2a，得到所述第三数据帧f3；
18、若a>1，计算f0.r1和f2.ra的绝对差值δfr1，以及f0.r1和f2.r (a -1)的绝对差值δfr2，根据δfr1是否大于δfr2更新f2m的数据得到所述第三数据帧f3。
19、在本专利技术一些实施例中，所述根据δfr1是否大于δfr2更新f2m的数据得到所述第三数据帧f3，具体包括：
20、若δfr1=δfr2，将f01的数据替换f2（a-1）的数据，得到所述第三数据帧f3；
21、若δfr1＞δfr2，将f01的数据替换f2（a-1）的数据，得到所述第三数据帧f3；
22、若δfr1＜δfr2，将f01的数据替换f2a的数据，得到所述第三数据帧f3。
23、在本专利技术一些实施例中，所述步骤8还包括：
24、将f0n中的目标数据替换至f2m对应的位置，更新的f2m记为f2m’，删除f0n中已经替换到f2m的数据，更新为f0n’，按顺序依次比较f0n’和f2m’中各目标相对距离的大小，将f0n’中的目标数据替换至f2m’对应的位置；
25、直至将f0n中的数据比较完成，得到最终的f2m即为所述第三数据帧f3。
26、在本专利技术一些实施例中，所述步骤4包括：
27、根据r1=r0-v0×δt，更新fmax中的目标相对距离，更新后的数据帧为所述第一数据帧f1。
28、提出 一种自行车雷达装置，包括：
29、探测模块，用于获取所述目标的实时数据帧f0；
30、缓存模块，用于缓存所述缓存数据帧、实时数据帧、第一数据帧、第二数据帧、第三数据帧、第一数据序列及第二数据序列；
31、解算模块，用于解算所述第一数据帧、第二数据帧、第三数据帧、第一数据序列及第二数据序列；
32、通信模块，用于与外部智能设备通信连接。
33、提出一种电子设备，包括：
34、处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器及收发器；
35、所述存储器存储计算机执行指令；所述收发器用于收发数据；
36、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上所述的自行车雷达探测的目标补偿方法。
37、提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的自行车雷达探测的目标补偿方法。
38、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术提出的自行车雷达探测的目标补偿方法中，将雷达探测的数据帧进行缓存，从中找出目标数量比当前数据帧的目标数量多且时间差最近的数据帧，基于时间差更新该数据帧中的目标数据，从该数据帧中将由当前数据帧中的目标遮挡或由于转弯等因素没能被雷达探测到的目标搜找出来，解决了雷达探测受限的问题，提高了自行车雷达探测的安全性，能够更好的为骑行用户提供后方车辆信息，从而提高骑行的安全系数。
39、结合附图阅读本专利技术实施方式的详细描述后，本专利技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
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1.自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述按顺序依次比较F0n和F2m中各目标相对距离的大小，将F0n中的目标数据替换至F2m对应的位置，更新的F2m即为第三数据帧F3，具体包括：
3.根据权利要求2所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述根据a是否等于1，更新F2m的数据得到所述第三数据帧F3，具体包括：
4.根据权利要求3所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述根据ΔFR1是否大于ΔFR2更新F2m的数据得到所述第三数据帧F3，具体包括：
5.根据权利要求1所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述步骤8还包括：
6.根据权利要求1所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述步骤4包括：
7.一种自行车雷达装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述按顺序依次比较f0n和f2m中各目标相对距离的大小，将f0n中的目标数据替换至f2m对应的位置，更新的f2m即为第三数据帧f3，具体包括：
3.根据权利要求2所述的自行车雷达探测的目标补偿方法，其特征在于，所述根据a是否等于1，更新f2m的数据得到所述第三数据帧f3，具体包括：
4.根据权利要求3所述的自行车雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨波，
申请(专利权)人：青岛迈金智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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