【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术器械自动标定的方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前的手术器械标定方法中，需要用户手动点选进入标定界面，在标定界面手动选择要标定的器械，手动点击标定开始按钮以进行器械标定，在标定结束后还需要手动点击确定并手动关闭标定界面。
2、因此，目前的手术器械标定需手动在软件界面操作，标定过程不够流畅，标定时间长，需至少两人同时操作才能完成标定，手术器械数量较多时以上问题更加明显。
3、手术器械标定过程复杂，标定效率低成为目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种手术器械自动标定的方法，用以解决现有技术中手术器械标定效率低的缺陷，提高标定效率。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种手术器械自动标定的方法，所述方法基于标定装置、跟踪器和跟踪相机实现，所述标定装置设置有标定点，标定时所述标定点与所述待标定器械的末端重合，所述跟踪器设置于所述待标定器械上；
3、所述方法包括：
4、在所述跟踪相机的相机视野内检测到所述标定装置时，开始对所述待标定器械进行标定；
5、获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据，所述标定位置数据用于对所述待标定器械进行标定；
6、基于预先存储的位置信息集与所述标定位置数据，确定所述待标定器械的器械类型；
7、其中，所述位置信息集包括多种器械类型以及每种器械类型对应的理论标定位置数据。
8、
9、将所述标定位置数据与所述位置信息集中的理论标定位置数据一一相减，获得多个差值；
10、将小于等于预设判定阈值的差值所对应的器械类型，确定为所述待标定器械的器械类型。
11、可选地，所述获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据之前，还包括：
12、获取多个评估位置数据，所述评估位置数据基于标定点相对于所述跟踪器的位置确定；
13、确定所述多个评估位置数据的标准差小于预设的第一稳定阈值。
14、可选地，所述标定装置设置有至少三个第一反光球，所述跟踪器设置有至少三个第二反光球；
15、所述获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据，包括：
16、获取所述第一反光球和所述第二反光球的位置；
17、基于所述第一反光球的位置，确定所述标定点的位置；
18、基于所述第二反光球的位置，确定所述跟踪器的位置；
19、基于所述标定点的位置和所述跟踪器的位置，确定所述标定位置数据。
20、可选地，在所述跟踪相机的相机视野内检测到所述标定装置时，开始对所述待标定器械进行标定，包括：
21、基于检测到的所述第一反光球的位置信息确定检测到所述标定装置，开始对所述待标定器械进行标定。
22、可选地，所述确定所述待标定器械的器械类型之后还包括：
23、获取多个标定位置数据；
24、确定所述多个标定位置数据的标准差小于预设的第二稳定阈值；
25、获取所述多个标定位置数据的第一平均值，将所述第一平均值作为标定数据。
26、可选地，所述方法还包括：提示用户标定成功；和/或
27、在所述跟踪相机的相机视野内未检测到所述标定装置时，结束标定。
28、第二方面，本专利技术实施例还提供一种手术器械自动标定的系统，所述系统包括标定装置、跟踪器和跟踪相机，所述标定装置设置有标定点，标定时所述标定点与所述待标定器械的末端重合，所述跟踪器设置于所述待标定器械上；
29、所述系统还包括：
30、检测单元，用于在所述跟踪相机的相机视野内检测到所述标定装置时，开始对所述待标定器械进行标定；
31、获取单元，用于获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据，所述标定位置数据用于所述对待标定器械进行标定；
32、确定单元，用于基于预先存储的位置信息集与所述标定位置数据，确定所述待标定器械的器械类型；
33、其中，所述位置信息集包括多种器械类型以及每种器械类型对应的理论标定位置数据。
34、第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述手术器械自动标定的方法。
35、第四方面，本专利技术实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述手术器械自动标定的方法。
36、第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述手术器械自动标定的方法。
37、本专利技术实施例提供的一种手术器械自动标定的方法及装置，通过跟踪相机检测所述标定装置，自动开启标定流程，无需用户点击标定界面开启标定流程；自动获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据，对待标定器械进行标定，并自动识别待标定器械的器械类型，无需用户选择器械类型，标定过程简单，仅一名用户即可完成标定，标定过程自动化程度高，缩短了标定流程用时，提高了标定效率；并且，标定过程无需用户手动在软件界面操作，保证用户无需与软件界面(如显示屏)进行接触，提高了卫生程度，利于用户进行作业。
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1.一种手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述方法基于标定装置、跟踪器和跟踪相机实现，所述标定装置设置有标定点，标定时所述标定点与所述待标定器械的末端重合，所述跟踪器设置于所述待标定器械上；
2.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述基于预先存储的位置信息集与所述标定位置数据，确定所述待标定器械的器械类型，包括：
3.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述标定装置设置有至少三个第一反光球，所述跟踪器设置有至少三个第二反光球；
5.根据权利要求4所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，在所述跟踪相机的相机视野内检测到所述标定装置时，开始对所述待标定器械进行标定，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述确定所述待标定器械的器械类型之后还包括：
7.根据权利要求6所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，
8.一种手术器械自动标定的系统，其特征在于，所述系统包括标定装置、跟踪器和跟踪相机，所述标定装置设置有标定点，标定时所述标定点与所述待标定器械的末端重合，所述跟踪器设置于所述待标定器械上；
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的手术器械自动标定的方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的手术器械自动标定的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述方法基于标定装置、跟踪器和跟踪相机实现，所述标定装置设置有标定点，标定时所述标定点与所述待标定器械的末端重合，所述跟踪器设置于所述待标定器械上；
2.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述基于预先存储的位置信息集与所述标定位置数据，确定所述待标定器械的器械类型，包括：
3.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述获取所述标定点相对于所述跟踪器的标定位置数据之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，所述标定装置设置有至少三个第一反光球，所述跟踪器设置有至少三个第二反光球；
5.根据权利要求4所述的手术器械自动标定的方法，其特征在于，在所述跟踪相机的相机视野内检测到所述标定装置时，开始对所述待标定器械进行标定，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：王振涛，郭硕，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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