【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于夹持或抓持部件的夹持或抓持设备，包括布置在壳体中的夹持引导件、在夹持引导件中能够沿夹持方向移动的至少一个夹持元件、以及用于检测夹持元件的位置的至少一个位置传感器。
技术介绍
1、de102019103917a1公开了一种夹持或抓持设备，其包括壳体、布置在壳体中并且设计为多凹槽引导件的夹持引导件、以及能够在夹持引导件中沿夹持方向移动的至少一个夹持元件。
2、还已知位置传感器用于检测夹持元件的位置。在这种情况下，通常需要在操作开始时以耗时的方式来配置该位置传感器，以便实现所需的测量精度。此外，经常需要多个位置传感器以便提供多位置查询，这超出了将夹持元件的状态检测为“打开”和“闭合”。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种夹持或抓持设备，该夹持或抓持设备包括位置传感器，并且与已知的现有技术相比是有利的，特别是需要很少的安装工作量并且能够实现对夹持元件的连续位置检测。
2、该目的通过具有权利要求1的特征的夹持或抓持设备来实现。将倾斜测量表面设置在夹持元件中或夹持元件上，并且相对于夹持方向以大于0°和/或小于90°的角度布置、特别地在1°和40°之间、优选地在2°和15°之间。位置传感器特别地以固定方式被设置在壳体中或壳体上，并且被设计为使得其基于位置传感器与倾斜测量表面之间的距离来检测夹持元件的位置，该距离垂直于夹持方向延伸。
3、通过在夹持元件上布置倾斜测量表面并且基于倾斜测量表面进行位置检测，可以通过位置传感器实现夹持元
4、将夹持或抓持设备优选地设计为具有两个抓爪作为夹持元件的平行抓持器，其中，抓持指可以被布置在每个抓爪上。可替代地，夹持或抓持设备被设计为具有两个平行布置的夹爪或具有三个或更多个中心布置的夹爪的夹持设备，在中心布置的夹爪的情况下提供多个夹持引导件。优选地在夹持元件之间形成夹持容纳部。
5、优选地将倾斜测量表面设计为连续平坦的。倾斜测量表面可以沿着直面或曲面延伸。如果倾斜测量表面沿曲面延伸，则基于沿夹持方向穿过测量端的辅助直线来确定角度。在夹持元件的对应临界位置范围中，特别是在夹持元件的止动件的区域中设置倾斜测量表面的更大斜率是有利的。还可以想到，倾斜测量表面不被设计为连续的而是提供台阶，其中相对于夹持方向的角度跨台阶而形成。
6、当夹持元件沿着夹持方向移动时，位置传感器检测距倾斜测量表面的变化距离。位置传感器与倾斜测量表面之间的距离可以朝向夹持容纳部增大或减小。在一个夹持元件上的多个倾斜测量表面的情况下，可以想到的是，一个倾斜测量表面朝向夹持容纳部增大，而一个倾斜测量表面朝向夹持容纳部减小，从而可以实现位置检测的更高可靠性。此外，优选地为每个夹持元件提供一个位置传感器。位置传感器优选地包括评估单元，该评估单元具有存储器并且提供检测到的距离与夹持元件的位置之间的相关性。因此，可以基于检测到的距离来直接确定夹持元件的位置。
7、有利地，倾斜测量表面具有平行于夹持方向延伸的测量长度。测量长度位于夹持引导件的至少一个平面中。测量长度优选地在两个测量端之间平行于夹持方向延伸。此外，夹持元件具有平行于夹持方向延伸的夹持元件长度。夹持元件优选地具有垂直于夹持方向布置的前侧和垂直于夹持方向且与前侧相对布置的后侧。夹持元件长度在夹持元件的前侧和后侧之间延伸。如果测量长度和夹持元件长度之间的比率等于或小于1:1和/或等于或大于1:10，特别是在1:2和1:6之间，则是有利的。如果倾斜测量表面、特别是其测量长度被设计为使得倾斜测量表面在夹持元件的整个行程上与所分配的位置传感器相互作用也是有利的，这是因为位置传感器的传感器轴线和倾斜测量表面特别是相交的。
8、如果倾斜测量表面具有垂直于夹持方向且平行于夹持元件的前侧延伸的测量高度，则也是有利的。此外，夹持元件具有垂直于夹持方向且平行于前侧延伸的夹持元件高度。夹持元件优选地具有平行于夹持方向布置的上侧和平行于夹持方向且与上侧相对布置的下侧。夹持元件高度在夹持元件的上侧和下侧之间延伸。如果测量高度和夹持元件高度之间的比率等于或小于1:1和/或等于或大于1:20，特别是在1:2和1:10之间，则是有利的。
9、有利的发展在至少一个倾斜测量表面上提供至少一个嵌体。嵌体用于防止材料积聚在倾斜测量表面上。在夹持或抓持设备的操作期间，金属磨损材料可能在夹持元件和夹持引导件之间产生，并且可能积聚在倾斜测量表面上。该磨损材料对位置检测的结果产生负面影响。其它污染物也可沉积在倾斜测量表面上。嵌体防止显著干扰测量结果的污染物到达倾斜测量表面。优选地嵌体实现夹持元件和/或夹持引导件的全寿命润滑。嵌体只能抵靠倾斜测量表面放置，然后通过夹持引导件保持在倾斜测量表面上。还可以想到的是，将嵌体被粘合到倾斜测量表面上或以另一种方式连接到、特别是铸造到夹持元件中。可以想到的是，例如，将夹持元件与嵌体设计成一体，其中，嵌体的区域与其余夹持元件不同地生产。
10、嵌体的材料取决于位置传感器的类型。材料必须选择为使得位置传感器仍然可以通过嵌体来检测位置传感器与倾斜测量表面之间的距离。如果位置传感器被设计为感应传感器，则如果嵌体由非金属材料制成是有利的。因此，位置传感器的测量信号不受嵌体的决定性影响。
11、有利地，嵌体的外轮廓基本上对应于夹持元件的被移除或省略的部分以形成倾斜测量表面。因此，即使具有倾斜测量表面和嵌体，也可以在夹持引导件中可靠地引导夹持元件。
12、另一有利实施例提供了夹持元件具有平行于夹持方向并且垂直于前侧布置的两个爪侧。优选地将倾斜测量表面布置在爪侧之一中或爪侧之一上。当抓持或夹持部件时，夹持元件可能发生倾侧，其中，夹持元件围绕垂直于爪侧延伸的倾侧轴线而倾侧。由于爪侧的倾斜测量表面的布置，当夹持元件围绕倾侧轴线倾侧时，位置传感器与倾斜测量表面之间的距离不改变，从而可以实现更高的测量可靠性。相反，如果将倾斜测量表面布置在夹持元件的下侧或上侧，则当夹持元件围绕倾侧轴线倾侧时，距离将改变。为了减小由夹持元件的倾侧而引起的测量不确定性，可以将对应的倾斜测量表面布置在爪侧中或爪侧上和下侧中或下侧上。可替代地或额外的，可将至少一个倾斜测量表面布置在壳体中或壳体上，特别是将其布置在夹持引导件中或夹持引导件上，并且可将至少一个位置传感器布置在至少一个夹持元件上。
13、本专利技术的长期发展提供了将夹持引导件设计为凹槽引导件。如果夹持引导件具有至少一个引导腹板和/或至少一个引导凹槽是有利的。此外，如果夹持元件具有至少一个爪腹板和/或至少一个爪凹槽，并且如果引导腹板和爪凹槽和/或爪腹板和引导凹槽相互作用，则是有利的。这样的凹槽引导件具有这样的优点：引导件可以被更重地加载，并且因此可以吸收更高的力和扭矩。
14、有利地，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种夹持或抓持设备(10)，包括壳体(12)、设置在所述壳体(12)中的夹持引导件(14)、能够在所述夹持引导件(14)中沿夹持方向(16)移动的至少一个夹持元件(18)、以及用于检测所述夹持元件(18)的位置的至少一个位置传感器(64)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个倾斜测量表面(54)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的测量长度(58)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的夹持元件长度(40)，并且
3.根据权利要求1或2所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个倾斜测量表面(54)具有垂直于所述夹持方向(16)延伸的测量高度(60)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有垂直于所述夹持方向(16)延伸的夹持元件高度(42)，并且其中，所述测量高度(60)与所述夹持元件高度(42)之间的比率在1:1和1:20之间的范围内，特别地在1:5和1:10之间的范围内。
4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，为了防止材料积聚在至少一个倾斜测
5.根据权利要求4所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述嵌体(74)由非金属材料构成，使得所述位置传感器(64)的测量信号不受所述嵌体(74)的决定性影响。
6.根据权利要求4或5所述的夹持或抓持设备(10)，其中，所述嵌体(74)的外轮廓基本上对应于所述夹持元件(18)的被移除或被省略的部分以形成所述倾斜测量表面(54)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的两个爪侧(38)，其中，至少一个所述倾斜测量表面(54)被布置在至少一个所述爪侧(38)中或其上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，所述夹持引导件(14)具有至少一个引导腹板(44)和/或至少一个引导凹槽(46)，其中，至少一个夹持元件(18)具有至少一个爪腹板(48)和/或至少一个爪凹槽(50)，并且其中，所述引导腹板(44)接合在所述爪凹槽(50)中或所述爪腹板(48)接合在所述引导凹槽(46)中。
9.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个倾斜测量表面(54)被布置在至少一个所述爪腹板(48)和/或至少一个所述爪凹槽(50)中或其上。
10.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有至少一个凹部(52)，所述倾斜测量表面(54)设置在所述凹部(52)中。
11.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述位置传感器(64)沿着传感器轴线(61)延伸，其中，所述传感器轴线(61)垂直于所述夹持方向(16)延伸。
12.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，所述壳体(12)包括垂直于所述夹持方向(16)而延伸的至少一个传感器孔(62)，并且其中，至少一个所述位置传感器(64)被布置在至少一个所述传感器孔(62)中。
13.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，在其面向至少一个所述夹持元件(18)的自由端(66)处，至少一个所述位置传感器(64)具有间隔套筒(68)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，在面向所述夹持元件(18)的所述端(66)处，所述间隔套筒(68)具有用于接收所述夹持元件(18)的至少一个所述爪腹板(48)的腹板容纳部(69)，使得所述爪腹板(48)在操作期间接合在所述间隔套筒(68)中。
15.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个位置传感器(64)被设计为感应传感器和/或触觉传感器。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种夹持或抓持设备(10)，包括壳体(12)、设置在所述壳体(12)中的夹持引导件(14)、能够在所述夹持引导件(14)中沿夹持方向(16)移动的至少一个夹持元件(18)、以及用于检测所述夹持元件(18)的位置的至少一个位置传感器(64)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个倾斜测量表面(54)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的测量长度(58)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的夹持元件长度(40)，并且
3.根据权利要求1或2所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个倾斜测量表面(54)具有垂直于所述夹持方向(16)延伸的测量高度(60)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有垂直于所述夹持方向(16)延伸的夹持元件高度(42)，并且其中，所述测量高度(60)与所述夹持元件高度(42)之间的比率在1:1和1:20之间的范围内，特别地在1:5和1:10之间的范围内。
4.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，为了防止材料积聚在至少一个倾斜测量表面(54)上，至少一个嵌体(74)被布置在至少一个倾斜测量表面(54)上。
5.根据权利要求4所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述嵌体(74)由非金属材料构成，使得所述位置传感器(64)的测量信号不受所述嵌体(74)的决定性影响。
6.根据权利要求4或5所述的夹持或抓持设备(10)，其中，所述嵌体(74)的外轮廓基本上对应于所述夹持元件(18)的被移除或被省略的部分以形成所述倾斜测量表面(54)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的夹持或抓持设备(10)，其中，至少一个所述夹持元件(18)具有平行于所述夹持方向(16)延伸的两个爪侧(38)，其中，至少一个所述倾斜测量表面(54)被布置在至少一个所述爪侧(38)中或其上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱利安·海因茨尔，乔纳斯·纳格勒，布鲁诺·费尔豪尔，弗洛里安·玛伊，卢茨·豪塞尔，
申请(专利权)人：雄克自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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