【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备和程序产品。
技术介绍
1、针对供车辆行驶的道路而言，可能会由于道路磨损、天气、路面材料等问题而存在不同的道路滑移区域。当车辆的车轮进入道路滑移区域之后，由于道路滑移区域无法为车辆提供足够附着系数，所以车轮可能会发生滑转，影响行车稳定性和安全性。因此，如何提高车辆在道路滑移区域的行驶安全性，成为了一个值得关注的技术问题。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备和程序产品。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
3、在车辆行驶的过程中，确定所述车辆的第一车轮待行驶的道路滑移区域，并预测所述第一车轮到达所述道路滑移区域所需的第一时长；
4、根据所述第一时长和所述第一车轮的第一驱动电机在当前时刻下的初始电机扭矩，确定所述第一驱动电机的第一扭矩下降速率，并根据所述第一扭矩下降速率，确定所述车辆的第二车轮的第二驱动电机的第一扭矩增加速率；其中，所述第二车轮与所述第一车轮的前后位置不同；
5、按照所述第一扭矩下降速率减少所述第一驱动电机的电机扭矩至预设电机扭矩，并按照所述第一扭矩增加速率增加所述第二驱动电机的电机扭矩，在所述第一驱动电机的电机扭矩减少至预设电机扭矩时，确定所述第二驱动电机的电机扭矩增加至第一目标电机扭矩；
6、在所述第一车轮到达所述道路滑移区域后，控制所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱
7、该实施方式，在确定存在道路滑移区域的情况下，通过确定第一车轮的第一驱动电机的第一扭矩下降速率以及第二车轮的第二驱动电机的第一扭矩增加速率，并利用第一扭矩下降速率和第一扭矩增加速率，对第一驱动电机和第二驱动电机的驱动扭矩进行一减一增的调整，可以在保证车辆的整体电机扭矩稳定的情况下，实现在第一车轮到达道路滑移区域之前，将第一驱动电机减小的扭矩转移至第二驱动电机。如此，在第一车轮达到道路滑移区域时，可以以较小的预设电机扭矩控制第一车轮行驶，从而降低第一车轮在道路滑移区域上发生滑转的概率，提高车辆在道路滑移区域上的行驶安全性和稳定性。
8、在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一扭矩下降速率，确定所述车辆的第二车轮的第二驱动电机的第一扭矩增加速率，包括：
9、根据所述第一扭矩下降速率、所述第一驱动电机的第一减速比和所述第二驱动电机的第二减速比，确定所述第二驱动电机的第一扭矩增加速率。
10、该实施方式，第一减速比能够表征第一驱动电机的减速性能，第二减速度比能够表征第二驱动电机的减速性能。因此，利用第一减速比和第二减速比，可以确定第一驱动电机和第二驱动电机的减速性能差异，进而根据该差异和第一扭矩下降速率，可以准确确定出第二驱动电机的第一扭矩增加速率。
11、在一种可能的实施方式中，所述控制所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱动电机保持所述第一目标电机扭矩，直至所述第一车轮驶离所述道路滑移区域，包括：
12、在所述第一车轮驶入所述道路滑移区域后，判断在所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱动电机保持所述第一目标电机扭矩的情况下，所述第一车轮是否发生滑转；
13、在所述第一车轮未发生滑转的情况下，控制所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱动电机保持所述第一目标电机扭矩，直至所述第一车轮驶离所述道路滑移区域。
14、该实施方式，在第一车轮驶入道路滑移区域后，通过判断第一车轮是否发生滑转，不仅可以实现根据判断结果确定出各个车轮的当前电机扭矩的合理性，还可以根据判断结果确定针对各个驱动电机的进一步扭矩控制方式，从而进一步提高防滑转的控制效果和控制准确性。
15、在一种可能的实施方式中，判断所述第一车轮是否发生滑转之后，所述方法还包括：
16、在所述第一车轮发生滑转的情况下，控制所述第一驱动电机的电机扭矩从所述预设电机扭矩开始减少，以及控制所述第二驱动电机的电机扭矩从所述第一目标电机扭矩继续增加，直至满足第一目标条件，得到所述第一驱动电机的第二目标电机扭矩以及所述第二驱动电机的第三目标电机扭矩；所述第一目标条件包括所述第一车轮停止滑转、所述第一车轮驶离所述道路滑移区域、所述第一驱动电机的电机扭矩达到预设阈值中的任一条件；
17、利用所述第二目标电机扭矩，更新所述预设电机扭矩，以及，控制所述第一驱动电机保持所述第二目标电机扭矩、所述第二驱动电机保持第三目标电机扭矩，直至所述第一车轮驶离所述道路滑移区域。
18、该实施方式，在第一车轮发生滑转的情况下，通过进一步减少第一驱动电机的电机扭矩，并进一步继续增加第二驱动电机的电机扭矩的方式，可以在保证车辆整体扭矩稳定的情况下，尽快解决第一车轮在道路滑移区域上的滑转问题，从而快速降低第一车轮在道路滑移区域上的滑转所带来的行驶风险。并且，再利用第一驱动电机满足第一目标条件时对应的第二目标电机扭矩，对预设电机扭矩进行更新，既可以实现对预设电机扭矩的及时更新，又可以保证在第一车轮到达下一个道路滑移区域时，能够按照更合理的预设电机扭矩进行防滑转控制，提高车辆在下一个道路滑移区域以及以后的道路滑移区域的行驶安全性和稳定性。
19、在一种可能的实施方式中，在所述第一车轮未发生滑转的情况下，在所述第一车轮驶离所述道路滑移区域之后，还包括：
20、根据所述第一驱动电机的第一减速比、所述第二驱动电机的第二减速比和所述预设电机扭矩，确定所述第二驱动电机的第四目标电机扭矩；
21、根据所述第四目标电机扭矩、所述第一目标电机扭矩、以及所述第二车轮到达所述道路滑移区域所需的第二时长，确定所述第二驱动电机的第二扭矩下降速率；
22、根据所述第二扭矩下降速率、所述第一减速比和所述第二减速比，确定所述第一驱动电机的第二扭矩增加速率；
23、按照所述第二扭矩下降速率减少所述第二驱动电机的电机扭矩至所述第四目标电机扭矩，并按照所述第二扭矩增加速率增加所述第一驱动电机的电机扭矩，在所述第二驱动电机的电机扭矩减少至所述第四目标电机扭矩时，确定所述第一驱动电机的电机扭矩增加至第五目标电机扭矩；
24、控制所述第二驱动电机保持所述第四目标电机扭矩、所述第一驱动电机保持所述第五目标电机扭矩，直至所述第二车轮驶离所述道路滑移区域。
25、该实施方式，在第一车轮驶离道路滑移区域之后，第二车轮可能需要继续通过道路滑移区域，因此利用确定出的第二扭矩下降速率和第二扭矩增加速率，将第二驱动电机的电机扭矩再转移回至第一驱动电机，既可以实现在第二车轮到达道路滑移区域之前，将第二驱动电机的电机扭矩调整至能够平稳通过道路滑移区域的第四目标电机扭矩，又可以保证车辆的整体电机扭矩不变，避免因防滑转控制造成车辆动力减弱影响行车速度的问题。
26、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩下降速率，确定所述车辆的第二车轮的第二驱动电机的第一扭矩增加速率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱动电机保持所述第一目标电机扭矩，直至所述第一车轮驶离所述道路滑移区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述第一车轮是否发生滑转之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一车轮未发生滑转的情况下，在所述第一车轮驶离所述道路滑移区域之后，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一车轮发生滑转的情况下，在控制所述第一车轮驶离所述道路滑移区域之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第一车轮的第一驱动电机在当前时刻下的初始电机扭矩，确定所述第一驱动电机的第一扭矩下降速率，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述第一车轮到达所述道路滑移区域所需的第一时长，包括：
10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至9任意一项所述的车辆控制方法的步骤。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至9任意一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩下降速率，确定所述车辆的第二车轮的第二驱动电机的第一扭矩增加速率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一驱动电机保持所述预设电机扭矩、所述第二驱动电机保持所述第一目标电机扭矩，直至所述第一车轮驶离所述道路滑移区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述第一车轮是否发生滑转之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一车轮未发生滑转的情况下，在所述第一车轮驶离所述道路滑移区域之后，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一车轮发生滑转的情况下，在控制所述第一车轮驶离所述道路滑移区域之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅林，
申请(专利权)人：集度科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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