【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及车辆制动，尤其涉及一种车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着汽车的发展，用户越来越注重车辆行驶的安全性。汽车的制动能力是影响车辆行驶安全性的重要因素之一。滑移率可用于表征车辆的制动能力。
2、目前，现有车辆制动控制技术已经可以使用预先训练得到的车辆制动控制模型得到车辆控制信息。现有技术可以基于滑移率作为奖励函数进行训练得到车辆制动控制模型，通过将当前车速信息和当前轮速信息输入至模型中，进而得到车辆制动控制信息。但是只将滑移率作为奖励函数过于单一，只使用滑移率作为奖励函数容易出现车辆制动控制模型的鲁棒性不足的问题，导致模型输出的车辆制动控制信息的准确性不足。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种车辆制动控制方法、装置、设备和存储介质，可以基于车轮滑移率和车身偏转角构建的奖励函数训练制动控制模型，提高模型鲁棒性，提高模型输出的车辆制动控制信息的准确性，提升车辆安全性能。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆制动控制方法，该方法包括：
3、获取目标车辆的当前车辆行驶信息，其中，所述当前车辆行驶信息包括：整车行驶速度、车轮轮速、偏转角速度中的至少一个；
4、将所述当前车辆行驶信息输入至经过预先训练的目标制动决策模型中，得到所述当前车辆行驶信息对应的目标制动控制信息；
5、根据所述目标制动控制信息对所述目标车辆的当前车辆行驶信息进行调整；
6、其中，所述目标制动决
7、第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆制动控制装置，该装置包括：
8、车辆行驶信息获取模块，用于获取目标车辆的当前车辆行驶信息，其中，所述当前车辆行驶信息包括：整车行驶速度、车轮轮速、偏转角速度中的至少一个；
9、制动控制信息确定模块，用于将所述当前车辆行驶信息输入至经过预先训练的目标制动决策模型中，得到所述当前车辆行驶信息对应的目标制动控制信息；
10、车辆行驶信息调整模块，用于根据所述目标制动控制信息对所述目标车辆的当前车辆行驶信息进行调整；
11、其中，所述目标制动决策模型是基于目标奖励函数进行强化学习获得的；所述目标奖励函数是基于目标车辆的车轮滑移率和车身偏转角构建的。
12、第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
13、一个或多个处理器；
14、存储器，用于存储一个或多个程序；
15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆制动控制方法。
16、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆制动控制方法。
17、本专利技术实施例所提供的技术方案，通过获取目标车辆的当前车辆行驶信息，当前车辆行驶信息包括：整车行驶速度、车轮轮速、偏转角速度中的至少一个；将当前车辆行驶信息输入至经过预先训练的目标制动决策模型中，得到当前车辆行驶信息对应的目标制动控制信息；根据目标制动控制信息对目标车辆的当前车辆行驶信息进行调整；目标制动决策模型是基于目标奖励函数进行强化学习获得的；目标奖励函数是基于目标车辆的车轮滑移率和车身偏转角构建的。本专利技术实施例的技术方案解决了现有技术中车辆制动控制模型的鲁棒性不足的问题，导致模型输出的车辆制动控制信息的准确性不足的问题，可以将车轮滑移率和车身偏转角作为奖励函数训练车辆制动控制模型，提高模型鲁棒性，提高模型输出的车辆制动控制信息的准确性，提升车辆安全性能。
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1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标制动决策模型的训练过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本制动控制信息对应的车身偏转角和车轮滑移率确定所述目标奖励函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本制动控制信息对应的车轮滑移率，确定目标车辆的车轮对应的滑移率奖励函数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述样本制动控制信息和所述目标奖励函数，确定所述样本制动控制信息的样本奖励参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本制动控制信息对应的车身偏转角和所述预设偏转角奖励函数，确定偏转角奖励参数，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动控制信息对所述目标车辆的当前车辆行驶信息进行调整，包括：
8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标制动决策模型的训练过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本制动控制信息对应的车身偏转角和车轮滑移率确定所述目标奖励函数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述样本制动控制信息对应的车轮滑移率，确定目标车辆的车轮对应的滑移率奖励函数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述样本制动控制信息和所述目标奖励函数，确定所述样本制动控制信息的样本奖励参数，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文斌，周俊杰，徐大亨，
申请(专利权)人：南栖仙策南京高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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