【技术实现步骤摘要】
本技术涉及人形机器人相关领域，具体是18自由度人形机器人。
技术介绍
1、人型机器人(英语：android)，又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人(robot)尤其特指具有和人类相似肌体的种类。直到最近，人型机器人的概念还主要停留在科学幻想领域，常见于电影、电视、漫画、小说等，机器人学方面的进展已经可以设计出功能化拟真化的人形机器人(humanoid robot)。
2、自由度(degree offreedom,df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df＝n-k。其中n为样本数量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数，自由度通常用于抽样分布中而18自由度人形机器人机器人是一种较为灵活的机器人。
3、现有技术中公开号为cn205552541u公开了一种人形机器人，由人形模型框架、动力装置、甲衣组成，其特征在于：所述的动力装置为多个，采用模块化集成，动力装置上设置有多个螺母用于紧固密封，动力装置设置在人形模型框架的转弯或转动位置，用于为人形机器人提供转弯或转动的动力，动力装置上设置有led灯与透明材质形成的灯带。
4、现有技术的18自由度人形机器人大多为躯体关节活动时较为灵活，而18自由度人形机器人的头部在机器人活动时也有重要意义，而现有技术中的18自由度人形机器人头部在进行活动时较难实现模拟人体头部的活动，部分现有技术可以实现但结构较为复杂成本较高。
技术实现思路
1、因
2、本技术是这样实现的，构造18自由度人形机器人，该装置包括机器人脚部关节、转动设置所述机器人脚部关节上端的机器人第一腿部关节、转动设置在所述机器人第一腿部关节上端的机器人第二腿部关节、转动设置在机器人第二腿部关节上端的机器人第三腿部关节；
3、优选的，还包括：
4、机器人腰部关节，所述三腿部关节上端与机器人腰部关节底部左右两侧转动连接；
5、机器人头部驱动箱，所述机器人腰部关节顶部与机器人头部驱动箱底部转动连接；
6、机器人头部，所述机器人头部驱动箱顶部转动设置有机器人头部；
7、机器人第一手部关节，所述机器人头部驱动箱左右两侧与机器人第一手部关节上端转动连接；
8、机器人第二手部关节，所述机器人第一手部关节下端与机器人第二手部关节上端转动连接。
9、优选的，所述机器人头部驱动箱包括：
10、第一固定板，所述机器人头部驱动箱前后两侧内壁中端与第一固定板前后两端固定连接；
11、双轴电机，所述机器人头部驱动箱前端面通过固定轴与双轴电机前端面固定连接，且所述第一固定板位于双轴电机正上方；
12、第一电磁离合器，所述双轴电机上端输出端与第一电磁离合器。
13、优选的，所述机器人头部驱动箱还包括：
14、第一转动板，所述第一电磁离合器上端通过连接轴与第一转动板底部固定连接，且第一转动板转动设置在所述第一固定板顶部；
15、转动块，所述第一转动板上端与转动块左右两侧转动连接；
16、第二固定板，所述机器人头部驱动箱前后两侧内壁右侧与第二固定板前后两端固定连接。
17、优选的，所述机器人头部驱动箱还包括：
18、电机，所述第二固定板右端面上固定设置有电机；
19、第一连接杆，所述电机输出端与第一连接杆右端固定连接；
20、第二连接杆，所述第一连接杆前端与第一连接杆左端后端面固定连接，且所述转动块顶部与第二连接杆后端转动连接。
21、优选的，所述机器人头部驱动箱还包括：
22、连接轴，所述转动块顶部与连接轴下端固定连接，且所述机器人头部底部与连接轴上端固定连接；
23、第二电磁离合器，所述双轴电机下方输出端与第二电磁离合器上端固定连接；
24、传动皮带轮，所述第二电磁离合器下端与传动皮带轮顶部圆心处固定连接，且所述机器人头部驱动箱内底部与传动皮带轮下端转动连接。
25、优选的，所述机器人头部驱动箱还包括：
26、皮带，所述传动皮带轮中端与皮带中端传动连接；
27、从动皮带轮，所述皮带左右两端与从动皮带轮传动连接；
28、限位板，所述机器人头部驱动箱内顶部与限位板顶部固定连接；
29、移动板，所述限位板内部滑动设置有移动板。
30、优选的，所述机器人头部驱动箱还包括：
31、毛刷，所述移动板右端面上固定设置有毛刷；
32、螺杆，所述移动板内表面与螺杆螺纹连接，且所述从动皮带轮顶部圆心处与螺杆下端固定连接；
33、第二转动板，所述机器人头部驱动箱顶部左右两侧转动设置有第二转动板；
34、转动轴，所述第二转动板前后两侧固定设置有转动轴，且转动轴远离所述第二转动板的一端与机器人头部驱动箱顶部内壁转动连接；
35、扭簧，所述转动轴上缠绕有扭簧，且扭簧后端与第二转动板前端面固定连接，扭簧远离所述第二转动板的一端与机器人头部驱动箱顶部内壁固定连接。
36、本技术具有如下优点：本技术通过改进在此提供18自由度人形机器人，与同类型设备相比，具有如下改进：
37、本技术所述18自由度人形机器人，通过设置了转动板、转动块和第二连接杆，利用双轴电机和电机带动机器人头部模拟人体摇头点头动作以及仰头低头动作使得本装置中的机器人头部更加灵活。
38、本技术所述18自由度人形机器人，通过设置了毛刷，利用传动皮带轮带动毛刷对机器人头部左右两侧进行清理。
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1.18自由度人形机器人，包括机器人脚部关节(1)、转动设置所述机器人脚部关节(1)上端的机器人第一腿部关节(2)、转动设置在所述机器人第一腿部关节(2)上端的机器人第二腿部关节(3)、转动设置在机器人第二腿部关节(3)上端的机器人第三腿部关节(4)；
2.根据权利要求1所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)包括：
3.根据权利要求2所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)还包括：
4.根据权利要求3所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)还包括：
5.根据权利要求4所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)还包括：
6.根据权利要求5所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)还包括：
7.根据权利要求6所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)还包括：
【技术特征摘要】
1.18自由度人形机器人，包括机器人脚部关节(1)、转动设置所述机器人脚部关节(1)上端的机器人第一腿部关节(2)、转动设置在所述机器人第一腿部关节(2)上端的机器人第二腿部关节(3)、转动设置在机器人第二腿部关节(3)上端的机器人第三腿部关节(4)；
2.根据权利要求1所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部驱动箱(6)包括：
3.根据权利要求2所述18自由度人形机器人，其特征在于：所述机器人头部...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡小强，张婉瑜，李彤，蔡普勇，蔡一帆，蔡一鸣，
申请(专利权)人：华尔嘉泉州机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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