【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于测试设备，涉及一种麦克纳姆轮性能测试设备及其测试方法。
技术介绍
1、麦克纳姆轮全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面；而基于麦克纳姆轮的全向移动平台的应用日益广泛，但麦克纳姆轮本身的承载性能、圆度、使用寿命、磨损量等具体参数工作目前尚无测试设备可以进行综合评测。
技术实现思路
1、为了解决实施技术问题，本专利技术采用了以下技术方案：
2、一种麦克纳姆轮性能测试设备，包括：加工机台以及安装在加工机台上的测试加压机构以及测试模拟机构；测试加压机构与测试模拟机构平行结构布置；
3、测试加压机构包括：测试轮架以及用于带动测试轮架向测试模拟机构一侧移动进给的加压模组以及带动测试轮架进行横向移动的横移模组；
4、测试模拟机构包括：路面模拟轮以及用于驱动路面模拟轮进行旋转的驱动电机。
5、作为本专利技术进一步的方案：测试加压机构中的测试轮架呈“匚”字形结构，测试轮架中形成有轮体安装槽，用于安装待测试工作的麦克纳姆轮；
6、测试轮架的两侧架臂上均成型有轮轴安装孔。
7、作为本专利技术进一步的方案：轮轴安装孔呈半开孔结构，轮轴安装孔的上端设置有轮轴盖板，轮轴盖板能够通过螺丝结构压扣在轮轴安装孔上，实现轮轴的固定效果。
8、作为本专利技术进一步的方案：测试轮架的两侧架臂上成型有复数个不同安装尺寸的轮轴安装孔。p>
9、作为本专利技术进一步的方案：测试轮架两侧架臂的外侧位置设置有轮轴支撑块，该轮轴支撑块上成型有与轮轴安装孔相对应的延长支撑孔，轮轴盖板能够同时将轮轴安装孔以及延长支撑孔进行覆盖工作。
10、作为本专利技术进一步的方案：加压模组包括：重负载电动缸、进给移动滑轨；测试轮架与进给移动滑轨滑动配合。
11、作为本专利技术进一步的方案：测试加压机构的加压模组上设置有进给基板，进给基板的两侧分别通过滑块安装于进给移动滑轨上；
12、横移模组设置于进给基板上，该横移模组包括：横移驱动电机、轮架座板以及一对横移导向滑轨；轮架座板两侧分别通过滑块安装于进给移动滑轨上，轮架座板的下端安装有一组横移齿轨；横移驱动电机安装于进给基板上，横移驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与横移齿轨相互啮合，实现传动配合。
13、一种麦克纳姆轮性能测试方法，该测试方法包括以下步骤：
14、s1：将待测试工作的麦克纳姆轮安装到测试轮架上，进行测试前期的准备工作；
15、s2：测试模拟机构中的驱动电机带动路面模拟轮进行转动工作，同时，通过加压模组带动麦克纳姆轮向测试模拟机构移动，当麦克纳姆轮与路面模拟轮接触时，路面模拟轮带动麦克纳姆轮进行转动工作，并将该位置标定为初始位置；
16、s3：加压模组以初始位置开始，带动麦克纳姆轮向路面模拟轮方向进行加压工作，模拟在麦克纳姆轮在工作的过程中承载重物并工作的工作状态；
17、待麦克纳姆轮加压模拟工作运转一段时间后，由加压模组带动退出工作位置，记录麦克纳姆轮的表面磨损程度；而后继续进行加压模拟工作，采用逐级递增的加压方式进行磨损测试，从而获取每一个压力值下麦克纳姆轮的磨损数值；
18、并且在模拟工作的过程中还需要进行观察麦克纳姆轮的工作姿态方式，当工作姿态出现异常时，停止测试工作，将该压力值标定为麦克纳姆轮的最大承载压力值。
19、作为本专利技术进一步的方案：在测试步骤s3中，还可以通过横移模组带动麦克纳姆轮进行横向移动，实现全方位耐磨性测试的效果。
20、作为本专利技术进一步的方案：在进行初始位置标定时，在麦克纳姆轮与路面模拟轮接触，路面模拟轮带动麦克纳姆轮进行转动工作后，加压模组会带动麦克纳姆轮向后缓慢回退，直至麦克纳姆轮与路面模拟轮分开，再通过加压模组麦克纳姆轮向前缓慢进给，从而标定出最精确的初始位置。
21、本专利技术的有益效果：通过测试加压机构以及测试模拟机构实现对麦克纳姆轮的承载工作模拟的效果，能够实现在一定旋转速度和载重下，麦克纳姆轮进行正、逆时针旋转以及横向移动的工作模拟，能够实现全方位检测的效果，
22、本专利技术针对麦克纳姆轮的承载性能、包络圆度、使用寿命、磨损量等关键指标，实现了全面、深入的测量和试验测试。不仅能够模拟麦克纳姆轮在各种运动形式下的承载能力和行走方式，更能真实再现其在全工况下的表现。通过本专利技术，能够对麦克纳姆轮的综合性能进行全方位评估，为基于麦克纳姆轮的移动平台的规模化提供足够的帮助。
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1.一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，包括：加工机台以及安装在加工机台上的测试加压机构以及测试模拟机构；测试加压机构与测试模拟机构平行结构布置；
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试加压机构中的测试轮架呈“匚”字形结构，测试轮架中形成有轮体安装槽，用于安装待测试工作的麦克纳姆轮；
3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，轮轴安装孔呈半开孔结构，轮轴安装孔的上端设置有轮轴盖板，轮轴盖板能够通过螺丝结构压扣在轮轴安装孔上，实现轮轴的固定效果。
4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试轮架的两侧架臂上成型有复数个不同安装尺寸的轮轴安装孔。
5.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试轮架两侧架臂的外侧位置设置有轮轴支撑块，该轮轴支撑块上成型有与轮轴安装孔相对应的延长支撑孔，轮轴盖板能够同时将轮轴安装孔以及延长支撑孔进行覆盖工作。
6.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，加压模组包括：重负载电
7.根据权利要求6所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试加压机构的加压模组上设置有进给基板，进给基板的两侧分别通过滑块安装于进给移动滑轨上；
8.一种麦克纳姆轮性能测试设备，根据权利要求1-7任一项所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，该测试方法包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种麦克纳姆轮性能测试方法，其特征在于，在测试步骤S3中，还可以通过横移模组带动麦克纳姆轮进行横向移动，实现全方位耐磨性测试的效果。
10.根据权利要求8所述的一种麦克纳姆轮性能测试方法，其特征在于，在进行初始位置标定时，在麦克纳姆轮与路面模拟轮接触，路面模拟轮带动麦克纳姆轮进行转动工作后，加压模组会带动麦克纳姆轮向后缓慢回退，直至麦克纳姆轮与路面模拟轮分开，再通过加压模组麦克纳姆轮向前缓慢进给，从而标定出最精确的初始位置。
...【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，包括：加工机台以及安装在加工机台上的测试加压机构以及测试模拟机构；测试加压机构与测试模拟机构平行结构布置；
2.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试加压机构中的测试轮架呈“匚”字形结构，测试轮架中形成有轮体安装槽，用于安装待测试工作的麦克纳姆轮；
3.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，轮轴安装孔呈半开孔结构，轮轴安装孔的上端设置有轮轴盖板，轮轴盖板能够通过螺丝结构压扣在轮轴安装孔上，实现轮轴的固定效果。
4.根据权利要求1所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试轮架的两侧架臂上成型有复数个不同安装尺寸的轮轴安装孔。
5.根据权利要求3所述的一种麦克纳姆轮性能测试设备，其特征在于，测试轮架两侧架臂的外侧位置设置有轮轴支撑块，该轮轴支撑块上成型有与轮轴安装孔相对应的延长支撑孔，轮轴盖板能够同时将轮轴安装孔以及延长支撑孔进行覆盖工作。
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张淳武，丁辉程，
申请(专利权)人：东莞市璋新五金机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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