【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业航空植保机械装备，涉及一种自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法。
技术介绍
1、在使用自动作业装备(例如植保无人机)对农田中的农作物实施喷洒农药进行病害、草害防控时，由于农田中的农作物的病害、草害的发生是以“点”状或“片”状形式存在的，通常的做法是在移动终端上的地面软件中载入包含有需要实施喷洒作业区域的地图，在地图上设定作业区域，然后将作业区域分割成若干作业小区，根据事先通过田间调查或遥感分析确定的农田中农作物病害、草害的发生情况，确定那些区域需要喷洒农药，那些区域不需要喷洒农药，即精准对靶喷洒。如此可以有效减少农药的施用，提高农药的利用率，降本增效，减少对土壤、环境、水体等的污染，降低对作业者的危害。最后，将在移动终端上产生的需要实施喷洒的作业小区的中心点的地理坐标经过校正后发送给自动作业装备，自动作业装备将根据这些地理坐标有的放矢的针对性实施精准对靶喷洒。
2、实施喷洒作业时在移动终端上的地面软件中生成的需要实施喷洒的地理坐标发送给自动作业装备，由于移动终端和自动作业装备上使用的地理坐标系不同，故存在着较大的位置偏差。因此，需要将移动终端上的地面软件中产生的地理坐标进行校正后，自动作业装备才可以据此实施精准对靶喷洒作业。现有技术无法满足自动作业装备实施精准对靶喷洒时简便、快速、高精度的要求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，通过几何分析方法实现在地图上点选作业小区中心点的地理
2、本专利技术的技术方案是：自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，包括如下步骤：
3、⑴利用搭载rtk(实时动态载波相位差分技术)的设备测量实施精准对靶喷洒作业区域基于wgs-84坐标系下的边界点的地理坐标。
4、⑵将步骤⑴得到的地理坐标输入到移动终端地面软件中，使用转换函数将基于wgs-84坐标系边界点的地理坐标转换为基于地图坐标系边界点的地理坐标，同时将作业区域显示在地图上。
5、⑶在移动终端地面软件上选择作业区域左下角的边界点作为基准点，任意点击地图上作业区域内的一点作为需要实施喷洒的作业小区中心点。
6、⑷计算出步骤⑶选中的作业小区中心点相对于基准点，分别在x轴和y轴方向上移动的步长因数(在x轴和y轴方向上相对于基准点移动的步长因子)。
7、⑸根据在wgs-84坐标系基准点的地理坐标和步骤⑷计算得到的x轴、y轴方向上移动的步长因数，计算得到步骤⑷选中的作业小区中心点在wgs-84坐标系下的地理坐标。
8、⑹将步骤⑸得到作业小区中心点的地理坐标发送到自动作业装备中，启动自动作业装备开始实施精准对靶喷洒。
9、转换函数为coordinateconverte()函数，由地面软件中搭载的地图的提供商提供。步骤⑶中步长因数的计算公式为：
10、
11、其中：
12、longm1为地图坐标系下的基准点的经度；
13、latm1为地图坐标系下的基准点的纬度；
14、longm2为地图坐标系下的作业小区中心点的经度；
15、latm2为地图坐标系下的作业小区中心点的纬度；
16、r为地球的半径，即6367000米；
17、sx为作业小区中心点相对于基准点在x轴方向上移动的步长因数；
18、sy为作业小区中心点相对于基准点在y轴方向上移动的步长因数。
19、作业小区中心点在wgs-84坐标系下地理坐标的计算式为：
20、
21、其中：
22、longw1为wgs-84坐标系下基准点的经度；
23、latw1为wgs-84坐标系下基准点的纬度；
24、longw2为wgs-84坐标系下作业小区中心点的经度；
25、latw2为wgs-84坐标系下作业小区中心点的纬度；
26、r为地球的半径，即6367000米；
27、sx为计算得到的作业小区中心点相对于基准点在x轴方向上的步长因数；
28、sy为计算得到的作业小区中心点相对于基准点在y轴方向上的步长因数。
29、步长因数的步长因子为0.01米。
30、校正方法使用设备包括自动作业装备、搭载rtk的设备、移动终端、lora模组、usb//rs232数据线和otg数据线。自动作业装备通过lora与移动终端的lora以无线方式相连接；移动终端依次连接otg数据线、usb/rs232数据线和lora模组。自动作业装备为植保无人机，搭载rtk的设备型号为g-rtk。
31、本专利技术自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法通过将wgs-84坐标系转为地图坐标系，结合实施精准对靶喷洒时的精度要求，利用几何分析方法通过在地图上点选作业小区中心点的地理坐标进行坐标校正，实现自动作业装备精准对靶喷洒，有效解决了经验法存在计算过程繁琐、计算方法复杂、参数多、精度低和偏差大等缺点。
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1.一种自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述校正方法的步骤如下：
2.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述转换函数为CoordinateConverte()函数。
3.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述步长因数的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述作业小区中心点在WGS-84坐标系下地理坐标的计算式为：
5.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述步长因数的步长因子为0.01米。
6.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述校正方法使用设备包括自动作业装备、搭载RTK的设备、移动终端、Lora模组、USB//RS232数据线和OTG数据线；所述自动作业装备通过Lora与移动终端的Lora以无线方式相连接；移动终端依次连接OTG数据线、USB/RS
7.根据权利要求5所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述自动作业装备为植保无人机，所述搭载RTK的设备型号为G-RTK。
...【技术特征摘要】
1.一种自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述校正方法的步骤如下：
2.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述转换函数为coordinateconverte()函数。
3.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述步长因数的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶喷洒时地理坐标的校正方法，其特征是：所述作业小区中心点在wgs-84坐标系下地理坐标的计算式为：
5.根据权利要求1所述的自动作业装备实施精准对靶...
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