本发明专利技术公开了一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，包括电缸、后肩关节、上肩关节骨架、前肩骨架、上臂关节骨架、前臂骨架、腕部关节骨架和手外骨骼；且各部件按顺序依次相连，电缸为整个外骨骼外骨骼主控器提供沿重力方向的直线自由度，通过上肩关节骨架用来实现人体上肢肩部旋内旋外自由度，前肩骨架与上臂关节骨架相连，实现人体上肢肩部伸展屈曲自由度；上臂关节骨架与前臂骨架相连，从而实现人体上肢肘部的运动自由度；腕部关节骨架以前臂骨架为基座，实现人体手腕的旋内旋外运动自由度，具备了良好的易佩戴性、安全性、适配性和可操作性，实现对臂手系统精准、直观地控制，并得到真实的力觉临场感。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及遥操作，具体为一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器。
技术介绍
1、遥操作主控端作为人机交互接口，既需要承担控制从端机器人的任务，又需要负责反馈从端机器人的环境感知信号。目前有如数据手套、手控器、虚拟现实设备等多种人机交互接口设备，如各类力反馈手控器，虽然能够实现较高的映射精度，但无法实现直观的控制，也没办法得到空间机器人的手臂构型。如虚拟现实设备可以实现直观的控制和视觉信息交互，但是没有精准的力反馈。而外骨骼遥操作主控器在得到空间机器人手臂构型的同时还能实现真实的力觉临场感。这类通过模仿人体生理学结构设计的智能机械装置可以实现人机实时运动和力的动态交互，这使得人机交互在遥操作领域中有更好的协同性和灵活性。尤其是应用于远程遥操作臂手系统时，采用外骨骼式主控器能够更直观、更精确地控制目标臂手系统，并得到从端臂手系统的各类环境交互信息。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术公开了一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
>2、为实现上述目的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，其特征在于：包括电缸、后肩关节、上肩关节骨架、前肩骨架、上臂关节骨架、前臂骨架、腕部关节骨架以及手外骨骼；且各部件按顺序依次相连，所述电缸为整个外骨骼外骨骼主控器提供沿重力方向的直线自由度，以应对人体上肢肩部关节在运动过程中三自由度旋转轴的高度变化，通过所述上肩关节骨架用来实现人体上肢肩部旋内旋外自由度，所述前肩骨架与所述上臂关节骨架相连，实现人体上肢肩部伸展屈曲自由度；所述所述上臂关节骨架与所述前臂骨架相连，从而实现人体上肢肘部的运动自由度；所述腕部关节骨架以所述前臂骨架为基座，实现人体手腕的旋内旋外运动自由度；
2.根据权利要
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【技术特征摘要】
1.一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，其特征在于：包括电缸、后肩关节、上肩关节骨架、前肩骨架、上臂关节骨架、前臂骨架、腕部关节骨架以及手外骨骼；且各部件按顺序依次相连，所述电缸为整个外骨骼外骨骼主控器提供沿重力方向的直线自由度，以应对人体上肢肩部关节在运动过程中三自由度旋转轴的高度变化，通过所述上肩关节骨架用来实现人体上肢肩部旋内旋外自由度，所述前肩骨架与所述上臂关节骨架相连，实现人体上肢肩部伸展屈曲自由度；所述所述上臂关节骨架与所述前臂骨架相连，从而实现人体上肢肘部的运动自由度；所述腕部关节骨架以所述前臂骨架为基座，实现人体手腕的旋内旋外运动自由度；
2.根据权利要求1所述的一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，其特征在于：所述后肩关节基座结构进行镂空处理，并在减重的同时增加所述后肩关节基座的结构强度，并通过所述垫片缓解外骨骼在运动过程中的振动，通过所述支撑轴承支撑外骨骼的重量，以及减少摩擦对所述后肩关节电机的损耗。
3.根据权利要求1所述的一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，其特征在于：所述上肩骨架在弯折处的应力集中部分增设角撑板以提高结构强度，并在无应力集中部分增设镂空，在所述上肩骨架与所述后肩关节电机连接部分设置了防摩擦槽，以减少所述上肩关节骨架在运动过程中由于振动碰撞导致的运动摩擦。
4.根据权利要求1所述的一种应用于臂手系统遥操作的外骨骼式主控器，其特征在于：所述上臂骨架母头上设有的固定台型面贴合人体...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍官军，金佳成，王文彪，
申请(专利权)人：杭州闻名智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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