基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置及方法，装置包括：相机A、相机B、上位机、被测传感器三维姿态调整机构和探测传感器三维姿态调整机构；相机A和相机B均安装在支架上，且二者的摄像方向垂直布置，用于对被测传感器和探测传感器进行拍摄，被测传感器固定在被测传感器三维姿态调整机构上，探测传感器固定在探测传感器三维姿态调整机构上；上位机均与相机A和相机B电连接，用于采集相机A和相机B的图像，并对图像进行处理；上位机均与被测传感器三维姿态调整机构和探测传感器三维姿态调整机构电连接，用于分别调整被测传感器和探测传感器的相对位置。该装置能够实现被测传感器和探测传感器的相对位置的高精度校准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及换能器声场测试，更具体的说是涉及基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置及方法。

技术介绍

1、目前对于超声换能器(以下简称被测传感器)声场检测的主流方法是水听器法，即通过使用水听器(以下简称探测传感器)对垂直于被测传感器声轴线(一般为几何中轴线)的平面进行扫描，获取被测传感器在水中的辐射声场。测试时需要保持探测传感器中轴线与被测传感器中轴线平行，当前采取的方法主要依靠目视，来调整探测传感器与被测传感器中轴平行且中心对齐。但是在水下环境中，传感器位置通常是三维的，包括水平位移、垂直位移和姿态。由于水中存在折射，肉眼观察难以精确判断传感器在三维空间中的位置和朝向，且观察者的主观判断、视角限制、疲劳等因素可能导致位置观察的不准确性。但是被测传感器的声场检测对测试精度存在较高的要求，高频阶段的声波，以5mhz为例，波长仅为0.3mm。此外，对于某些聚焦型的被测传感器，其焦域直径也仅为几个毫米，因此单纯依靠肉眼目视对齐探测传感器与被测传感器难度较大，实际操作效率也十分低下。

2、因此，如何提供能够实现被测传感器和探测传感器的相对位置的高精本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，包括：相机A(1)、相机B(2)、上位机(3)、被测传感器三维姿态调整机构(4)和探测传感器三维姿态调整机构(5)；

2.根据权利要求1所述的基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，所述支架(6)包括：支柱(61)、第一悬臂安装板(62)和第二悬臂安装板(63)，所述支柱(61)底端固定有支板(611)，所述第一悬臂安装板(62)一端与所述支柱(61)顶端固定连接，所述相机A(1)固定在所述第一悬臂安装板(62)另一端上，所述第二悬臂安装板(63)一端与所述支柱(61)顶端固定连接，且与所述第一悬臂安装板...

【技术特征摘要】

1.基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，包括：相机a(1)、相机b(2)、上位机(3)、被测传感器三维姿态调整机构(4)和探测传感器三维姿态调整机构(5)；

2.根据权利要求1所述的基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，所述支架(6)包括：支柱(61)、第一悬臂安装板(62)和第二悬臂安装板(63)，所述支柱(61)底端固定有支板(611)，所述第一悬臂安装板(62)一端与所述支柱(61)顶端固定连接，所述相机a(1)固定在所述第一悬臂安装板(62)另一端上，所述第二悬臂安装板(63)一端与所述支柱(61)顶端固定连接，且与所述第一悬臂安装板(62)垂直布置，所述相机b(2)固定在所述第二悬臂安装板(63)另一端上。

3.根据权利要求2所述的基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，所述支柱(61)为高度可调的伸缩式结构。

4.根据权利要求3所述的基于水下视觉定位的传感器相对位置校准装置，其特征在于，所述支柱(61)包括下支柱(612)和上支柱(613)，所述下支柱(612)底端与所述支板(611)固定连接，所述上支柱(613)顶端与所述第一悬臂安装板(62)和所述第二悬臂安装板(63)均固定连接，所述下支柱(612)顶部上开设有多个第一高度调节孔(6121)，所述上支柱(613)底部上开设有多个第二高度调节孔(6131)，对应的所述第一高度调节孔(6121)和所述第二高度调节孔(6131)中穿设有连接螺栓。

【专利技术属性】
技术研发人员：张亨达，姚磊，俞醒言，王萧博，吴德林，高申平，王宏远，
申请(专利权)人：浙江省计量科学研究院，
类型：发明
国别省市：