【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无外部基站的移动机器人定位导航，尤其是涉及一种基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法及系统。
技术介绍
1、随着科学的进步和发展，具有伴随、跟随功能的移动机器人技术在农业生产、日常生活中有越来越多的应用，移动机器人在没有外部操控的情况下检测并且跟随目标人员在任意环境下移动。随着近年来对跟随机器人的研究不断深入，越来越多的具有跟随功能的移动机器人应用于工厂、医院、商场、等领域，解决人们日常的载物随行，跟随巡检等工作需求。在工作完成后往往需要人为遥控或操作才能返回机器人的运载舱或充电舱中，移动机器人的自动进舱功能就显得非常必要，要能实现准确的进舱，移动机器人和运载舱的相对定位及路径规划是解决该问题的关键。
2、由于跟随机器人的使用场景常常会出现在厂房内、野外、地下车库中，这些场所往往无法通过外部的卫星或基站获取定位信息，同时其定位精度较低，无法满足移动机器人进舱的精度要求。slam定位对设备硬件要求过高，需要3d激光雷达等设备，同时使用场景对视野有要求，在移动机器人离运载舱较远的时候，无法通过轮廓信息判断具体位置...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，在所述沿第一路径返回移动运载舱的过程中，包括检测所述第一路径上是否存在障碍物，若为是，则利用人工势场法的合力确定所述跟随机器人的航向角、利用动态窗口法确定所述跟随机器人的速度和角速度进行局部避障，并在所述局部避障完成时，重新沿所述第一路径返回所述移动运载舱，若为否，则不进行局部避障。
3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，所述初始机器人方位信息和所述初...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，在所述沿第一路径返回移动运载舱的过程中，包括检测所述第一路径上是否存在障碍物，若为是，则利用人工势场法的合力确定所述跟随机器人的航向角、利用动态窗口法确定所述跟随机器人的速度和角速度进行局部避障，并在所述局部避障完成时，重新沿所述第一路径返回所述移动运载舱，若为否，则不进行局部避障。
3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，所述初始机器人方位信息和所述初始移动运载舱方位信息均存储于所述跟随机器人的eeprom中。
4.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱方法，其特征在于，所述s7具体包括：
5.一种基于多传感器融合的跟随机器人自动进舱系统，所述系统包括跟随机器人和用于停放所述跟随机器人的移动运载舱，其特征在于，所述系统用于实现如权利要求1-4任一所述的方法，所述跟随机器人安装有通讯连接的第一控制模块、第一电子罗盘传感器、tof测距传感器、aoa-an...
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