【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及机器人及其动作轨迹的优化方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、双轮足机器人是一种具有双足，且在双足的底部设置有轮式结构的人形机器人。由于其具有轮式结构以及简单的腿式结构，具备非线性的特性，可用于人形机器人的高动态动作的预研。
2、空翻是一种高动态类的耦合动作，包含了质心垂直地面的运动和平行地面的运动。传统方法处理非高动态的耦合运动时会单独对质心的垂直轨迹和平行轨迹进行插值处理，但由于轮子的存在，轮足机器人空翻的时候，传统的插值方法不能有效的对双轮足机器人的高动态的耦合动作进行解耦得到有效的质心轨迹，双轮足机器人的高动态类动作的控制难度较大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其动作轨迹的优化方法、装置及存储介质，以解决现有技术中不能有效的对双轮足机器人的高动态的耦合动作进行解耦得到有效的质心轨迹，双轮足机器人的高动态类动作的控制难度较大的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的动作轨迹的优化方法，...
【技术保护点】
1.一种机器人的动作轨迹的优化方法，其特征在于，所述机器人为双轮足机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述机器人在执行动作时的质心轨迹之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述最优函数和所述约束信息离散为非线性规划问题，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述离散变量和所述最优函数，确定所述离散目标函数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述非线性规划问题进行优化求解，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的动作轨迹的优化方法，其特征在于，所述机器人为双轮足机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述机器人在执行动作时的质心轨迹之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述最优函数和所述约束信息离散为非线性规划问题，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述离散变量和所述最优函数，确定所述离散目标函数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述非线性规划问题进行优化求解，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，构建所述机器人的单刚体的动力学模型，确定所述动力学模型的控制量和约束信息，包括：
7...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振，谭欢，陈春玉，周江琛，闫萌，李卓然，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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