【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及通信，尤其涉及一种确定跟驰加速度的方法、装置及车辆。
技术介绍
1、在现有的车辆跟驰方案中，主要针对一字纵队的规律交通流，只利用正前方车辆对当前车辆的影响，计算当前车辆的最优加速度。
2、但是，在实际交通流中，多个车辆在道路上跟驰行驶时容易产生非一字纵队的不规律交通流。在车辆处于不规则交通流的工况下，现有的跟驰控制方案，无法为车辆提供准确的跟驰加速度。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种确定跟驰加速度的方法、装置及车辆，解决了在车辆处于不规则交通流的工况下，如何为车辆提供准确的跟驰加速度的问题。
2、第一方面，本专利技术的实施例提供一种确定跟驰加速度的方法，应用于第一车辆，包括：
3、获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比；其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的左前方和右前方中的一侧；
4、根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值；其中，所述目标车辆包括位于所述第一车辆的前方的至少一个车辆；
5、根据所述权重值和所述相对运动数据，确定所述第一车辆的跟驰加速度。
6、可选地，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
7、在时，根据所述侧向偏移比，确定第一相对运动数据对应的第一权重值和第二相对运动数据对应的第二权重值；
8、其中，所述目标车辆包括：所述第
9、可选地，所述第一权重值为1-2p，所述第二权重值为2p，p为所述侧向偏移比。
10、可选地，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
11、在确定第二相对运动数据对应的第三权重值和第三相对运动数据对应的第四权重值；
12、其中，所述目标车辆包括：第三车辆和第四车辆，所述第四车辆位于所述第一车辆的正前方，所述第三车辆位于所述第一车辆的左前方和右前方中的另一侧；所述第二相对运动数据为所述第一车辆与所述第四车辆之间的相对运动数据，所述第三相对运动数据为所述第一车辆与所述第三车辆之间的相对运动数据。
13、可选地，所述第三权重值为2(1-p)，所述第四权重值为2p-1，p为所述侧向偏移比。
14、可选地，所述第一相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一速度差和第一位置差；所述第二相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差和第二位置差；
15、所述根据所述权重值和所述相对运动数据，确定所述第一车辆的跟驰加速度，包括：
16、根据第一公式，确定所述第一车辆的跟驰加速度；
17、其中，所述第一公式为：
18、a(t)＝k{v[w1×δx1,2(t)+w2×δx1,4(t)]-v1(t)}+λ[w1×
19、δv1,2(t)+w2×δv1,4(t)]；
20、其中，a(t)为t时刻预测得到的所述第一车辆的跟驰加速度，v[w1×δx1,2(t)+w2×δx1,4(t)]为所述第一车辆的预期速度，v1(t)为所述第一车辆在t时刻的速度，w1为第一权重值，w2为第二权重值，p为所述侧向偏移比，k和λ为敏感系数，δx1,2(t)为t时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一位置差，δv1,2(t)为t时刻所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一速度差，δx1,4(t)为t时刻所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二位置差，δv1,4(t)为t时刻所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差。
21、可选地，所述第二相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差和第二位置差；所述第三相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第三车辆之间的第三速度差和第三位置差；
22、所述根据所述权重值和所述相对运动数据，确定所述第一车辆的跟驰加速度，包括：
23、根据第二公式，确定所述第一车辆的跟驰加速度；
24、其中，所述第二公式为：
25、a(t)＝k{v[w4×δx1,3(t)+w3×δx1,4(t)]-v1(t)}+λ[w4×
26、δv1,3(t)+w3×δv1,4(t)]；
27、其中，a(t)为t时刻预测得到的所述第一车辆的跟驰加速度，v[w4×δx1,3(t)+w3×δx1,4(t)]为所述第一车辆的预期速度，v1(t)为所述第一车辆在t时刻的速度，w3为所述第三权重值，w4为所述第四权重值，p为所述侧向偏移比，k和λ为敏感系数，δx1,3(t)为t时刻所述第一车辆与所述第三车辆之间的第三位置差，δv1,3(t)为t时刻所述第一车辆与所述第三车辆之间的第三速度差，δx1,4(t)为t时刻所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二位置差，δv1,4(t)为t时刻所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差。
28、可选地，所述获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比，包括：
29、在所述第一车辆与正前方车辆之间的纵向间距小于或等于2倍安全间距的情况下，获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比。
30、第二方面，本专利技术的实施例提供一种车辆，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述确定跟驰加速度的方法的步骤。
31、第三方面，本专利技术的实施例提供一种确定跟驰加速度的装置，应用于第一车辆，包括：
32、第一获取模块，用于获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比；其中，所述第二车辆位于所述第一车辆的左前方和右前方中的一侧；
33、第一确定模块，用于根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值；其中，所述目标车辆包括位于所述第一车辆的前方的至少一个车辆；
34、第二确定模块，用于根据所述权重值和所述相对运动数据，确定所述第一车辆的跟驰加速度。
35、第四方面，本专利技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述确定跟驰加速度的方法的确定步骤。
36、第五方面，本专利技术的实施例提供一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述确定跟驰加速度的方法的确定步骤。
37、本专利技术的上述技术方案的有益效果是：
38、上述方案中，第一车辆通过获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种确定跟驰加速度的方法，其特征在于，应用于第一车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
3.根据权利要求2所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第一权重值为1-2p，所述第二权重值为2p，p为所述侧向偏移比。
4.根据权利要求1所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
5.根据权利要求4所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第三权重值为2(1-p)，所述第四权重值为2p-1，p为所述侧向偏移比。
6.根据权利要求2所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第一相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一速度差和第一位置差；所述第二相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差和第二位置差；
7.根据权利要求4所述的确定跟驰加速度的方法
8.根据权利要求1所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆与第二车辆之间的侧向间距和侧向偏移比，包括：
9.一种车辆，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述确定跟驰加速度的方法的步骤。
10.一种确定跟驰加速度的装置，其特征在于，应用于第一车辆，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述确定跟驰加速度的方法的确定步骤。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述确定跟驰加速度的方法的确定步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种确定跟驰加速度的方法，其特征在于，应用于第一车辆，包括：
2.根据权利要求1所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
3.根据权利要求2所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第一权重值为1-2p，所述第二权重值为2p，p为所述侧向偏移比。
4.根据权利要求1所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述根据所述侧向间距和所述侧向偏移比，确定所述第一车辆相对于目标车辆的相对运动数据对应的权重值，包括：
5.根据权利要求4所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第三权重值为2(1-p)，所述第四权重值为2p-1，p为所述侧向偏移比。
6.根据权利要求2所述的确定跟驰加速度的方法，其特征在于，所述第一相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一速度差和第一位置差；所述第二相对运动数据包括：所述第一车辆与所述第四车辆之间的第二速度差和第二位置差；
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾佳，张力，崔士弘，孙嘉远，王俊，王紫薇，崔德宝，傅宁，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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