【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，具体涉及一种跟踪车位的更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前主流的车位跟踪算法都是基于tbd(tracking-by-detection，追踪检测)策略，即基于车位框的检测结果来进行目标跟踪，然后利用每一帧的车位检测结果进行融合跟踪，每一帧进行车位关联的方式大同小异，比如通过计算iou(intersection overunion，交并比)进行匹配关联，又或者reid(re-identification，重识别)计算外形特征的方式进行帧与帧之间的车位关联。
2、同时，常规的图像帧坐标系到局部坐标系(定位系统输出的坐标系)的转换，首先经过像素坐标系到相机坐标系的转换，然后再由相机坐标系转换到车辆坐标系，最后由车辆坐标系转换到局部坐标系，转换过程涉及的计算量较大，坐标变换过程繁琐，无法及时对跟踪车位进行更新。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供了一种跟踪车位的更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以及时更新跟踪车位。
2、根据本申请一个方面，提供了一种跟踪车位的更新方法，所述更新方法包括：根据当前图像帧和定位报文之间的时间差，计算得到当前图像帧和所述定位报文之间的位移量；其中，所述定位报文携带有车辆定位信息，所述时间差是根据当前图像帧的时间戳和所述定位报文的时间戳计算得到的差值；根据所述位移量对所述车辆定位信息进行修正，得到修正后的车辆定位信息；根据所述修正后的车辆定位信息计算得到位姿转换矩阵，并根据所述位姿转
3、在一种可选的方式中，所述根据所述位姿转换矩阵将当前图像帧中的目标车位坐标转换为目标坐标系下的车位目标坐标，进一步包括：将目标车位坐标与距离像素比进行求乘积运算，并将所述修正后的车辆定位信息中的目标中心点的像素坐标与计算得到的乘积进行求差值运算，计算得到差值；将所述差值与所述位姿转换矩阵进行求乘积运算，计算得到当前图像帧中的目标车位坐标转换为目标坐标系下的车位目标坐标。
4、在一种可选的方式中，所述根据所述车位目标坐标和跟踪车位坐标，确定是否对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：根据所述车位目标坐标和跟踪车位坐标，计算得到所述目标车位与所述跟踪车位之间的距离；若检测到所述距离小于预设距离，则检测所述目标车位是否与所述跟踪车位相匹配，并根据匹配结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位。
5、在一种可选的方式中，所述根据所述修正后的车辆定位信息计算得到位姿转换矩阵，进一步包括：获取所述修正后的车辆定位信息中的姿态矩阵中的列向量，和平移矩阵中的平移向量；将所述姿态矩阵中的列向量作为基向量，并根据所述平移向量和所述基向量，构建得到位姿转换矩阵。
6、在一种可选的方式中，所述根据匹配结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：若匹配结果表征所述目标车位与所述跟踪车位匹配成功，则将所述目标车位更新为所述跟踪车位，以得到更新后的跟踪车位。
7、在一种可选的方式中，所述目标车位的数量为多个，所述跟踪车位的数量为多个；所述根据匹配结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：若匹配结果表征所述目标车位与所述跟踪车位未完全匹配成功，则检测第一预设帧数的图像帧中是否存在未匹配成功的跟踪车位，得到第一检测结果，并检测第二预设帧数的图像帧中是否存在未匹配成功的目标车位，得到第二检测结果；根据所述第一检测结果和所述第二检测结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位。
8、在一种可选的方式中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：若所述第一检测结果表征所述第一预设帧数的图像帧中不存在所述未匹配成功的跟踪车位，则将所述未匹配成功的跟踪车位从所述跟踪车位中删除，以得到更新后的跟踪车位；若所述第二检测结果表征所述第二预设帧数的图像帧中存在所述未匹配成功的目标车位，则将所述未匹配成功的目标车位更新为所述跟踪车位，以得到更新后的跟踪车位。
9、在一种可选的方式中，在所述根据当前图像帧和定位报文之间的时间差计算得到当前图像帧和所述定位报文之间的位移量之前，所述更新方法还包括：获取当前图像帧的当前时间戳；根据当前时间戳确定出邻近当前图像帧的所述定位报文，以及所述定位报文与当前图像帧之间的时间差。
10、根据本申请另一方面，提供了一种跟踪车位的更新装置，所述更新装置包括：位移量计算模块，用于根据当前图像帧和定位报文之间的时间差，计算得到当前图像帧和所述定位报文之间的位移量；其中，所述定位报文携带有车辆定位信息，所述时间差是根据当前图像帧的时间戳和所述定位报文的时间戳计算得到的差值；修正模块，用于根据所述位移量对所述车辆定位信息进行修正，得到修正后的车辆定位信息；坐标转换模块，用于根据所述修正后的车辆定位信息计算得到位姿转换矩阵，并根据所述位姿转换矩阵将当前图像帧中的目标车位坐标转换为目标坐标系下的车位目标坐标；更新模块，用于根据所述车位目标坐标和跟踪车位坐标，确定是否对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位。
11、根据本申请一个方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被所述控制器执行时，以执行上述的更新方法。
12、根据本申请一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的更新方法。
13、根据本申请一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的更新方法。
14、本申请将当前图像帧和定位报文之间的时间差，计算得到两者之间的位移量，以对车辆定位信息进行修正处理，从而得到位姿转换矩阵，以构建得到绝对的目标坐标系。根据位姿转换矩阵直接将当前图像帧中的目标车位坐标，转换为目标坐标系下的车位目标坐标，避免多个相对坐标系之间不必要的转换，以提高数据处理效率。根据车位目标坐标和跟踪车位坐标，准确确定是否对跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位。
15、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种跟踪车位的更新方法，其特征在于，所述更新方法包括：
2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将当前图像帧中的目标车位坐标转换为目标坐标系下的车位目标坐标，进一步包括：
3.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述车位目标坐标和跟踪车位坐标，确定是否对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述修正后的车辆定位信息计算得到位姿转换矩阵，进一步包括：
5.根据权利要求3所述的更新方法，其特征在于，所述目标车位的数量为多个，所述跟踪车位的数量为多个；
6.根据权利要求5所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的更新方法，其特征在于，在所述根据当前图像帧和定位报文之间的时间差计算得到当前图像帧和所述定位报文之间的位移量之前，所述更新方法还包括：
8.
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的更新方法。
...【技术特征摘要】
1.一种跟踪车位的更新方法，其特征在于，所述更新方法包括：
2.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述位姿转换矩阵将当前图像帧中的目标车位坐标转换为目标坐标系下的车位目标坐标，进一步包括：
3.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述车位目标坐标和跟踪车位坐标，确定是否对所述跟踪车位进行更新处理，以得到更新后的跟踪车位，进一步包括：
4.根据权利要求1所述的更新方法，其特征在于，所述根据所述修正后的车辆定位信息计算得到位姿转换矩阵，进一步包括：
5.根据权利要求3所述的更新方法，其特征在于，所述目标车位的数量为多个，所述跟踪车位的数量为多个；
<...【专利技术属性】
技术研发人员：牟军勇，李杨，唐如意，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。