【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，涉及一种飞行装置着陆方法，具体是一种基于视觉的飞行装置着陆方法及装置。
技术介绍
1、在垂起固定翼无人机的飞行过程中，无人机自主着陆阶段是事故的高发阶段。一般是因为rtk依赖的移动站、固定站、天线、无线数传等设备，易受到卫星状况、天气环境、数据链传输状况以及高程数据等因素影响（具体因素见表 1），进而导致执行任务时定位信息不准确偏离着陆点，甚至在着陆范围较小时出现机器损坏，炸机等情况。因此精准安全的辅助着陆系统是可以大大减少事故数量，保证无人机安全。
2、rtk影响因素包括：（1）卫星状况：在矿区、高山峡谷深处和密集森林区，卫星信号被遮挡无信号；（2）天气环境：受电离层干扰、固定站与移动站两地的天气差异大；（3）数据链传输状况：高大山体、建筑物和各种高频信号源干扰，如移动站靠近高压电等强干扰源导致信号衰减严重；（4）高程数据：山区高程数据存在误差或不存在，gps大地高程转换海拔高程精度低。
3、当rtk失效时或误差偏差较大且着陆平台过小时，为保证无人机的安全着陆，亟需一种基于视觉的飞行装置着...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述步骤6具体包括以下步骤：
3.如权利要求2所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，步骤6.3具体为：
4.如权利要求2所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述步骤7具体包括以下步骤：
5.如权利要求1所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，步骤7还包括：
6.如权利要求1至5任一所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述基于预设规则选取三角形包括：在多个三角...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.如权利要求1所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述步骤6具体包括以下步骤：
3.如权利要求2所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，步骤6.3具体为：
4.如权利要求2所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述步骤7具体包括以下步骤：
5.如权利要求1所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，步骤7还包括：
6.如权利要求1至5任一所述基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，所述基于预设规则选取三角形包括：在多个三角形中优先选择...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷豆豆，孙景峰，张欢飞，李权，
申请(专利权)人：山东智航智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。