【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力巡检设备，具体而言，涉及一种架空线维保作业系统及作业方法。
技术介绍
1、架空高压输电线路在国民经济和电力系统中发挥着无可替代的作用，但是由于长期在野外受到雨雪和风载等环境侵蚀，输电线路容易出现导线锈蚀、金具磨损，甚至导线断裂、杆塔倾覆等故障，给工业生产和居民生活带来严重的影响。因此为保证线路的供电安全与可靠，输电线路的定期检修是电力行业的一项重要任务。
2、目前，常采用自动巡检机器人对输电线路的定期巡检作业，通过搭载无线传输设备和高分辨率相机记录线路状况，但是随着我国电网规模日趋庞大，电压等级越来越高，为提高输电能力，输电塔上的架空线缆回路越来越多，输电塔上的架空线层数越来越多；针对现有自动巡检机器人通常是采用无人机结构着线或者是作为巡检过程中的移动装置，但是多层架空线的出现直接影响了无人机结构的运行，其他层的输电线会对自动巡检机器人着线或者移动造成影响。
3、有鉴于此，特此提出本申请。
技术实现思路
1、针对上述问题，一方面，本专利技术实施例提供了一种架空线维保作业系统，通过结构设计在采用该作业系统进行架空线维保时，由于所述配合端相对于所述无人机本体所在的柱状空间突出设置，能够将所述在线维保机器人设置在配合端位置，并将无人机结构飞行至待检修的架空线的侧方，从而从架空线的侧方将在线维保机器人与架空线相互配合，从而实现将在线维保机器人单独投放在架空线上，或者实现架空线上在线维保机器人的回收，再或者是通过无人机的运动同时驱动所述在线维保机器人
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、第一方面
4、本专利技术实施例提供了一种架空线维保作业系统，包括无人机结构以及在线维保机器人，其中，所述无人机结构包括无人机本体，所述无人机结构还包括横向配合装置，所述横向配合装置包括横杆组件，所述横杆组件的一端为用于与架空线相互配合的配合端，所述配合端在所述无人机本体所在平面上的投影相对于所述无人机本体突出设置；其中，所述在线维保机器人与所述横向配合装置相互配合，当所述配合端用于与架空线相互配合时，所述横向配合装置用于实现所述在线维保机器人的上线、回收、驱动中的至少一种动作。
5、在本方案中，该架空线维保作业系统包括无人机结构以及在线维保机器人，其中，所述无人机结构用于实现在线维保机器人的转移，从而将在线维保机器人从地面转移到架空线附件，且所述无人机结构包括无人机本体以及横向配合装置，所述横向配合装置包括横杆组件，所述横杆组件的一端为配合端，所述配合端相对于无人机本体所在的柱状空间突出设置，在采用该作业系统进行架空线维保时，由于所述配合端相对于所述无人机本体所在的柱状空间突出设置，能够将所述在线维保机器人设置在配合端位置，并将无人机结构飞行至待检修的架空线的侧方，从而从架空线的侧方将在线维保机器人与架空线相互配合，从而实现将在线维保机器人单独投放在架空线上，或者实现架空线上在线维保机器人的回收，再或者是通过无人机的运动同时驱动所述在线维保机器人在架空线上的运动。
6、进一步的，所述横向配合装置还包括用于与所述在线维保机器人相互配合的配合组件，其中，所述配合组件与所述在线维保机器人可拆卸配合。
7、进一步的，所述横杆组件为滑轨结构，其中，所述配合组件可滑动的设置在所述横杆组件上。
8、进一步的，所述横杆组件的另一端为驱动端，所述驱动端设置有驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述配合端与所述驱动端的相对高度变化。
9、进一步的，所述配合组件包括配合件以及用于驱动所述配合件沿竖直方向运动的驱动件。
10、进一步的，所述配合端还设置有勾线爪结构，所述勾线爪结构与所述横杆组件呈夹角设置。
11、进一步的，所述在线维保机器人包括杆状本体，所述杆状本体均垂直设置有安装杆，两个所述安装杆位于所述杆状本体的同侧，且所述安装杆的一端与所述杆状本体固定连接，所述安装杆的另一端设置有行走轮结构，两个行走轮结构共线设置；所述在线维保机器人还包括设置在两个所述安装杆间的对接件，所述对接件具有用于与所述横向配合装置配合的配合部，所述配合部相对于所述杆状本体间隔设置，且所述配合部以及所述行走轮结构均位于所述杆状本体的同侧。
12、进一步的，所述行走轮结构包括行走轮本体以及设置于所述行走轮本体旋转轴线一端的压紧装置，所述压紧装置包括压紧轮以及用于驱动所述压紧轮靠近或远离所述行走轮本体的转动件，当所述转动件驱动所述压紧轮靠近所述行走轮本体时，所述压紧轮用于与架空线相互配合，实现所述行走轮本体与架空线间压力的增加。
13、进一步的，所述行走轮结构包括设置于所述行走轮本体旋转轴线另一端的导向片，所述导向片倾斜设置用于将架空线导入到所述行走轮本体的凹槽中。
14、第二方面
15、本专利技术实施例还提供了一种架空线维保作业方法，基于上述一种架空线维保作业系统，包括如下步骤：
16、s1：启动所述无人机结构将所述在线维保机器人从地面转移至待检修架空线侧；
17、s2：对无人机结构进行姿态调整，将所述配合端与待检修的架空线相互接触，从而实现在线维保机器人与待检修的架空线的配合，进行架空线的维保。
18、本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
19、本专利技术实施例提供了一种架空线维保作业系统包括无人机结构以及在线维保机器人，其中，所述无人机结构用于实现在线维保机器人的转移，从而将在线维保机器人从地面转移到架空线一侧，且所述无人机结构包括无人机本体以及横向配合装置，所述横向配合装置包括横杆组件，所述横杆组件的一端为配合端，所述配合端相对于无人机本体所在的柱状空间突出设置，在采用该作业系统进行架空线维保时，由于所述配合端相对于所述无人机本体所在的柱状空间突出设置，能够将所述在线维保机器人设置在配合端位置，并将无人机结构飞行至待检修的架空线的侧方，从而从架空线的侧方将在线维保机器人与架空线相互配合，从而实现将在线维保机器人单独投放在架空线上，或者实现架空线上在线维保机器人的回收，再或者是通过无人机的运动同时驱动所述在线维保机器人在架空线上的运动；
20、本专利技术实施例还提供了一种架空线维保作业方法，基于上述的作业系统，能够有效的保证多层架空线维保工作的正常开展，降低因为多层架空线结构对维保机器人着线或回收或移动的影响。
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1.一种架空线维保作业系统，包括无人机结构（100）以及在线维保机器人（200），其中，所述无人机结构（100）包括无人机本体（110），其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横向配合装置还包括用于与所述在线维保机器人相互配合的配合组件（130），其中，所述配合组件（130）与所述在线维保机器人（200）可拆卸配合。
3.根据权利要求2所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横杆组件（120）为滑轨结构，其中，所述配合组件（130）可滑动的设置在所述横杆组件（120）上。
4.根据权利要求3所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横杆组件（120）的另一端为驱动端，所述驱动端设置有驱动结构（121），所述驱动结构（121）用于驱动所述配合端与所述驱动端的相对高度变化。
5.根据权利要求2所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述配合组件（130）包括配合件（131）以及用于驱动所述配合件（131）沿竖直方向运动的驱动件（132）。
6.根据权利要求1所述的一种架空线
7.根据权利要求1-6任一所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述在线维保机器人（200）包括杆状本体（210），所述杆状本体（210）均垂直设置有安装杆（211），两个所述安装杆（211）位于所述杆状本体（210）的同侧，且所述安装杆（211）的一端与所述杆状本体（210）固定连接，所述安装杆（211）的另一端设置有行走轮结构（220），两个行走轮结构（220）共线设置；所述在线维保机器人（200）还包括设置在两个所述安装杆（211）间的对接件（240），所述对接件（240）具有用于与所述横向配合装置配合的配合部，所述配合部相对于所述杆状本体（210）间隔设置，且所述配合部以及所述行走轮结构（220）均位于所述杆状本体（210）的同侧。
8.根据权利要求7所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述行走轮结构（220）包括行走轮本体（221）以及设置于所述行走轮本体（221）旋转轴线一端的压紧装置，所述压紧装置包括压紧轮（231）以及用于驱动所述压紧轮（231）靠近或远离所述行走轮本体（221）的转动件（232），当所述转动件（232）驱动所述压紧轮（231）靠近所述行走轮本体（221）时，所述压紧轮（231）用于与架空线相互配合，实现所述行走轮本体（221）与架空线间压力的增加。
9.根据权利要求8所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述行走轮结构（220）包括设置于所述行走轮本体（221）旋转轴线另一端的导向片（250），所述导向片（250）倾斜设置用于将架空线导入到所述行走轮本体（221）的凹槽中。
10.一种架空线维保作业方法，其特征在于，基于权利要求1-9任一所述的一种架空线维保作业系统，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种架空线维保作业系统，包括无人机结构（100）以及在线维保机器人（200），其中，所述无人机结构（100）包括无人机本体（110），其特征在于，
2.根据权利要求1所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横向配合装置还包括用于与所述在线维保机器人相互配合的配合组件（130），其中，所述配合组件（130）与所述在线维保机器人（200）可拆卸配合。
3.根据权利要求2所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横杆组件（120）为滑轨结构，其中，所述配合组件（130）可滑动的设置在所述横杆组件（120）上。
4.根据权利要求3所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述横杆组件（120）的另一端为驱动端，所述驱动端设置有驱动结构（121），所述驱动结构（121）用于驱动所述配合端与所述驱动端的相对高度变化。
5.根据权利要求2所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述配合组件（130）包括配合件（131）以及用于驱动所述配合件（131）沿竖直方向运动的驱动件（132）。
6.根据权利要求1所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述配合端还设置有勾线爪结构（122），所述勾线爪结构（122）与所述横杆组件（120）呈夹角设置。
7.根据权利要求1-6任一所述的一种架空线维保作业系统，其特征在于，所述在线维保机器人（200）包括杆状本体（210），所述杆状本体（210）均垂直设置有安装杆（211），两个所...
【专利技术属性】
技术研发人员：田裕夫，孔柯柯，张会源，刘润卿，周峰，李维宁，卿东，颜艇，刘国庆，梅鑫，
申请(专利权)人：成都恒羽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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