一种高空检修机器人着线方法及检修方法技术

本发明专利技术公开了一种高空检修机器人着线方法及检修方法，该着线方法具体包括如下步骤，通过在待检修线路上预设上线点，并在地面选取检修机器人的展开点，即第一位置；基于该第一位置以及上线点进行线路规划，并将检修机器人沿着该规划的线路进行释放飞行，从而实现检修机器人的着线，本方案中通过具体的方法改进，相较于现有技术中采用人工布置的方式，通过对检修机器人的运动路线规划，能够有效的实现检修机器人的着线，且采用该种方法，能够有效的降低由工作人员直接布置的风险。降低由工作人员直接布置的风险。降低由工作人员直接布置的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种高空检修机器人着线方法及检修方法


[0001]本专利技术涉及检修设备
，具体而言，涉及一种高空检修机器人着线方法及检修方法。

技术介绍

[0002]随着我国电网规模日趋庞大，输变电设备存量逐步增加，借助智能化信息技术对电力各环节进行实时监测、日常巡检、维修、保证整体电力系统运行安全健康的作用凸显。
[0003]采用传统的人工巡检、维修除了风险系数高，还存在人力成本日渐增加、工作效率存在瓶颈等众多问题；为了解决存在的维修风险高的问题，现在市面上出现了线缆检修机器人，通过将线缆检修机器人设置在线缆上，并通过其在线缆上的自动行走，从而实现线缆的检修。
[0004]但是针对于现有技术中，常见的线缆机器人通常是利用人工实现线缆机器人在线缆上的安装从而完成线缆的检修。
[0005]有鉴于此，特此提出本申请。

技术实现思路

[0006]针对上述问题，本专利技术提供一种高空检修机器人着线方法及检修方法，通过使用该方法，能够实现检修机器人的自动着线，相较于现有技术中采用人工布置的方式，能够有效的保证工作人员的安全性。
[0007]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0008]第一方面
[0009]本专利技术实施例提供了一种高空检修机器人着线方法，包括如下步骤：获取待检修线路的基本信息，其中，所述基本信息包括上线点位置信息；根据所述基本信息，在第一位置展开检修机器人，并在所述作业机器上设置适当的检修模块；根据所述第一位置信息以及上线点位置进行检修机器人路径规划，并依据规划的线路实现所述检修机器人着线。
[0010]在本方案中，所述着线方法具体包括如下步骤，通过在待检修线路上预设上线点，并在地面选取检修机器人的展开点，即第一位置；基于该第一位置以及上线点进行线路规划，并将检修机器人沿着该规划的线路进行释放飞行，从而实现检修机器人的着线，本方案中通过具体的方法改进，相较于现有技术中采用人工布置的方式，通过对检修机器人的运动路线规划，能够有效的实现检修机器人的着线，且采用该种方法，能够有效的降低由工作人员直接布置的风险。
[0011]进一步的，所述上线点位置信息包括所述上线点的经纬度、海拔高度。
[0012]进一步的，所述基本信息还包括故障类型信息、气象信息以及周围环境信息。
[0013]进一步的，所述第一位置信息包括所述第一位置的经纬度、海拔高度。
[0014]进一步的，所述路径规划具体包括如下步骤：
[0015]基于所述第一位置信息以及所述上线点位置信息，生成至少三个航线点，包括第
一航线点、第二航线点、第三航线点；其中，所述第一航线点与所述第一位置重合；所述第二航线点的经纬度与所述第一航线点相同，海拔高度高于所述上线点；所述第三航线点的海拔高度与所述第二航线点相同，经纬度与所述上线点相同；
[0016]顺次连接三个航线点，生成航线，完成路径规划。
[0017]进一步的，所述第二航线点的海拔高度与所述上线点的海拔高度之间的距离h满足：h≥3m。
[0018]进一步的，依据规划的线路实现所述检修机器人着线具体包括如下步骤：
[0019]通过机载双目视觉模块、毫米波雷达感知系统，实时测量检修机器人与待检修线路的距离和位置信息；
[0020]检修机器人根据所述距离和位置信息进行位置和高度调整，并开始降落靠近待检修线路；
[0021]待检修机器人降落在待检修线路上时，停止检修机器人的动力系统，完成着线。
[0022]第二方面
[0023]本专利技术实施例还提供了一种高空检修机器人检修方法，基于上述着线方法，还包括如下步骤：
[0024]待检修机器人着线后，启动检修机器人的动力系统驱动所述检修机器人沿待检修线路的延伸方向运动；
[0025]待检修机器人运动待检修位置后，启动检修模块进行检修。
[0026]进一步的，还包括返航步骤，其中，所述返航步骤具体包括如下步骤：
[0027]判定步骤，所述判定步骤用于判定检修机器人的状态；
[0028]返航步骤，根据所述检修机器人的状态进行返航。
[0029]进一步的，所述检修机器人的状态包括负载状态、周边环境状态、故障状态以及作业状态。
[0030]本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
[0031]本专利技术实施例提供了一种高空检修机器人着线方法及检修方法，该着线方法具体包括如下步骤，通过在待检修线路上预设上线点，并在地面选取检修机器人的展开点，即第一位置；基于该第一位置以及上线点进行线路规划，并将检修机器人沿着该规划的线路进行释放飞行，从而实现检修机器人的着线，本方案中通过具体的方法改进，相较于现有技术中采用人工布置的方式，通过对检修机器人的运动路线规划，能够有效的实现检修机器人的着线，且采用该种方法，能够有效的降低由工作人员直接布置的风险。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0033]图1为本专利技术实施例提供的检修方法的流程图；
[0034]图2为本专利技术实施例提供的路径规划示意图；
[0035]图3为本专利技术实施例提供的检修机器人结构示意图。
[0036]附图中标记及对应的零部件名称：
[0037]110
‑
连杆、120
‑
螺旋桨、130
‑
机架结构、200
‑
行走架结构、210
‑
敞口侧、300
‑
检修模块。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本专利技术，并不作为对本专利技术的限定。
[0039]在以下描述中，为了提供对本专利技术的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本专利技术。在其他实施例中，为了避免混淆本专利技术，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
[0040]在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本专利技术至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空检修机器人着线方法，其特征在于，包括如下步骤：获取待检修线路的基本信息，其中，所述基本信息包括上线点位置信息；根据所述基本信息，在第一位置展开检修机器人，并在所述作业机器上设置适当的检修模块；根据所述第一位置信息以及上线点位置进行检修机器人路径规划，并依据规划的线路实现所述检修机器人着线。2.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人着线方法，其特征在于，所述上线点位置信息包括所述上线点的经纬度、海拔高度。3.根据权利要求2所述的一种高空检修机器人着线方法，其特征在于，所述基本信息还包括故障类型信息、气象信息以及周围环境信息。4.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人着线方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一位置的经纬度、海拔高度。5.根据权利要求1所述的一种高空检修机器人着线方法，其特征在于，所述路径规划具体包括如下步骤：基于所述第一位置信息以及所述上线点位置信息，生成至少三个航线点，包括第一航线点、第二航线点、第三航线点；其中，所述第一航线点与所述第一位置重合；所述第二航线点的经纬度与所述第一航线点相同，海拔高度高于所述上线点；所述第三航线点的海拔高度与所述第二航线点相同，经纬度与所述上线点相同；顺次连接三个航线点，生成航线，完成路径规划。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田裕夫，
申请(专利权)人：成都恒羽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：