【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种路径规划方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、在自动驾驶过程中，需要根据车辆的当前位置和目的地，自动规划相应的行驶路线，行驶路线包括行驶路径和行驶速度。
2、自动驾驶汽车在实际运行中，行驶路径和行驶速度是按照固定频率周期性更新的，也就是说，自动驾驶汽车在行驶过程中，行驶路径和行驶速度按照相同频率（例如，0.5hz）进行更新，更新行驶路径的同时，也更新速度，最终达到自动驾驶的目的。
3、但是，如果更新频率较高，由于同时要更新路径和速度，会严重影响自动驾驶汽车的机动性。如果更新频率较低，在遇到突发事件（例如车辆加塞）的情况下，会导致车辆横向偏移超调。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可实现速度和驾驶路径分别更新的路径规划方法、装置和计算机设备。
2、第一方面，本申请提供了一种路径规划方法。该方法包括：
3、在自动驾驶过程中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息；
4、若基于安全状态信息，确定自动驾驶车辆处于危险状态，则根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速；
5、若不存在，则对自动驾驶车辆的当前路径进行更新。
6、在其中一个实施例中，障碍物信息包括障碍物位置和障碍物速度，根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前
7、根据障碍物位置信息、障碍物速度，以及自动驾驶车辆的当前车速，确定自动驾驶车辆与前方障碍物之间的速度差和间隔距离；
8、根据速度差、间隔距离，以及障碍物速度，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速。
9、在其中一个实施例中，根据速度差、间隔距离，以及障碍物速度，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速，包括：
10、根据速度差和间隔距离，确定自动驾驶车辆的减速度；
11、根据减速度与减速度阈值之间的大小关系，以及障碍物速度与速度阈值之间的大小关系，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速。
12、在其中一个实施例中，对自动驾驶车辆的当前路径进行更新，包括：
13、根据障碍物位置信息、障碍物速度，以及自动驾驶车辆的车辆位置和当前车速，规划自动驾驶车辆的候选路径；
14、根据自动驾驶车辆从当前路径变更至各候选路径上的舒适度，从各候选路径上选择目标路径；
15、将自动驾驶车辆的行驶路径从当前路径更新为目标路径。
16、在其中一个实施例中，该方法还包括：
17、将当前路径的中心线或边界线作为参考线，并将自动驾驶车辆在参考线上的映射点作为第一点位，以及将前方障碍物在参考线上的映射点作为第二点位；
18、根据参考线和第二点位的位置信息，确定自动驾驶车辆在各候选路径上的参考点位；
19、根据当前车速，自动驾驶车辆的车辆朝向角度，以及第一点位的位置信息和当前曲率，确定自动驾驶车辆在各参考点位的参考曲率和横向加速度；
20、根据自动驾驶车辆在各参考点位的参考曲率和横向加速度，确定自动驾驶车辆从当前路径变更至各候选路径上的舒适度。
21、在其中一个实施例中，根据当前车速，自动驾驶车辆的车辆朝向角度，以及第一点位的位置信息和当前曲率，确定自动驾驶车辆在各参考点位的参考曲率和横向加速度，包括：
22、根据初始点位的位置信息和当前曲率，以及自动驾驶车辆的车辆朝向角度，确定自动驾驶车辆在各参考点位的参考曲率；
23、根据当前车速，确定自动驾驶车辆在各参考点位的参考车速；
24、根据自动驾驶车辆在各参考点位的参考车速和参考曲率，确定自动驾驶车辆在各参考点位的横向加速度。
25、在其中一个实施例中，根据参考线和第二点位的位置信息，确定自动驾驶车辆在各候选路径上的参考点位，包括：
26、根据参考线和第二点位的位置信息，确定垂直于参考线的参照线；其中，第二点位是参照线上的点；
27、将参照线与各候选路径的交点，作为自动驾驶车辆在各候选路径上的参考点位。
28、在其中一个实施例中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息，包括：
29、根据自动驾驶车辆的环境感知信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上的前方障碍物的障碍物信息；
30、根据障碍物信息，以及自动驾驶车辆的车辆位置和当前车速，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息。
31、第二方面，本申请还提供了一种路径规划装置。该装置包括：
32、监测模块，用于在自动驾驶过程中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息；
33、第一确定模块，用于若基于安全状态信息，确定自动驾驶车辆处于危险状态，则根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速；
34、更新模块，用于若不存在，则对自动驾驶车辆的当前路径进行更新。
35、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
36、在自动驾驶过程中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息；
37、若基于安全状态信息，确定自动驾驶车辆处于危险状态，则根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速；
38、若不存在，则对自动驾驶车辆的当前路径进行更新。
39、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
40、在自动驾驶过程中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息；
41、若基于安全状态信息，确定自动驾驶车辆处于危险状态，则根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速；
42、若不存在，则对自动驾驶车辆的当前路径进行更新。
43、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
44、在自动驾驶过程中，监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息；
45、若基于安全状态信息，确定自动驾驶车辆处于危险状态，则根据自动驾驶车辆的当前车速，以及自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定自动驾驶车辆在当前路径上是否存在安全车速；
46、若不存在，则对自动驾驶车辆的当前路径进行更新。
47、上述路径规划方法、装置和计算机设备本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物速度，所述根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及所述自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定所述自动驾驶车辆在所述当前路径上是否存在安全车速，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度差、所述间隔距离，以及所述障碍物速度，确定所述自动驾驶车辆在所述当前路径上是否存在安全车速，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述自动驾驶车辆的当前路径进行更新，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速，所述自动驾驶车辆的车辆朝向角度，以及所述第一点位的位置信息和当前曲率，确定所述自动驾驶车辆在各参考点位的参考曲率和横向加速度，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考线和所述第二点位的位置信息，确定所述自动驾驶车辆在各候选路径上的参考点位，包括
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测自动驾驶车辆在当前路径上的安全状态信息，包括：
9.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的路径规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物速度，所述根据所述自动驾驶车辆的当前车速，以及所述自动驾驶车辆的前方障碍物的障碍物信息，确定所述自动驾驶车辆在所述当前路径上是否存在安全车速，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度差、所述间隔距离，以及所述障碍物速度，确定所述自动驾驶车辆在所述当前路径上是否存在安全车速，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述自动驾驶车辆的当前路径进行更新，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕颖，董小瑜，刘宇杰，张坤超，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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