一种自动着箱控制方法及相关设备技术

本申请提供一种自动着箱控制方法及相关设备，涉及集装箱装卸技术领域。本申请通过实时获取吊具在着箱过程中相对于被着箱物体的位姿偏差数据和实际下降速度，并根据获取到的位姿偏差数据和实际下降速度，针对吊具在外界环境作用下于水平面内出现的位姿变化现象进行运动补偿预测，得到吊具当前的期望着箱耗时，以及吊具在水平面内的与期望着箱耗时匹配的位姿变化补偿运动量，而后计算吊具当前的与期望着箱耗时对应的期望下降速度，并控制吊具按照期望下降速度和位姿变化补偿运动量进行运动，接着重复执行前述各项步骤，直至吊具处于着箱完成状态为止，以提升吊具下降着箱操作的一次性着箱成功率，提升集装箱装卸作业效率和控制方案通用性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及集装箱装卸，具体而言，涉及一种自动着箱控制方法及相关设备。

技术介绍

1、随着全球海运业务发展越发迅速，对港口的转运能力提出了更高的要求，各个大型港口码头纷纷开始布局自动化生产业务。在港口自动化生产过程中，集装箱装卸作业占据了很大一部分时间，提高集装箱装卸作业的作业效率，能够大大提高港口自动化生产的作业效率。

2、而对集装箱装卸作业来说，集装箱自动着箱操作属于实现难度高的重要环节，通常需要由离地面一定高度的移载天车通过调控吊具的运动状况，使吊具移动到集装箱正上方并在对齐集装箱后下降抓取集装箱，再通过调控吊具的运动状况，使吊具抓取着集装箱移动到目标集卡上方并在对齐目标集卡后下降放置集装箱，从而实现集装箱自动着箱效果。在集装箱自动着箱操作的实现过程中，吊具下降抓取集装箱的着箱操作和/或吊具下降放置集装箱到目标集卡上的着箱操作的一次性着箱成功率是影响集装箱装卸作业的作业效率的重要因素，其中一次性着箱成功率越高，则对应集装箱装卸作业效率通常也就越高。因此，如何有效提升着箱操作的一次性着箱成功率，便是当今集装箱装卸作业过程中的一项亟需解决的重要本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动着箱控制方法，其特征在于，应用于集装箱自动着箱系统，其中所述集装箱自动着箱系统包括移载天车和吊具，所述移载天车通过所述吊具抓取集装箱并放置到目标集卡上，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际高度差、所述实际下降速度和所述实际位姿偏差，针对所述吊具在外界环境作用下于水平面内出现的位姿变化现象进行运动补偿预测，得到所述吊具当前的期望着箱耗时的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿耗时数据包括对应位姿偏差变化函数在水平面内的第一方向、第二方向和预设扭转方向各自对应的目标补偿耗时，其中所述第一方向与...

【技术特征摘要】

1.一种自动着箱控制方法，其特征在于，应用于集装箱自动着箱系统，其中所述集装箱自动着箱系统包括移载天车和吊具，所述移载天车通过所述吊具抓取集装箱并放置到目标集卡上，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际高度差、所述实际下降速度和所述实际位姿偏差，针对所述吊具在外界环境作用下于水平面内出现的位姿变化现象进行运动补偿预测，得到所述吊具当前的期望着箱耗时的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿耗时数据包括对应位姿偏差变化函数在水平面内的第一方向、第二方向和预设扭转方向各自对应的目标补偿耗时，其中所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述预设扭转方向的扭转轴延伸方向与水平面垂直，所述第一方向用于表示所述移载天车的前进方向，所述第二方向用于表示所述目标集卡的车头朝向；所述根据得到的所述补偿耗时数据，计算所述吊具当前在所述实际高度差下的期望着箱耗时的步骤，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际高度差、所述实际下降速度和所述实际位姿偏差，针对所述吊具在外界环境作用下于水平面内出现的位姿变化现象进行运动补偿预测，得到所述吊具在水平面内的与所述期望着箱耗时匹配的位姿变化补偿运动量的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际高度差、所述实际下降速度和所述实际位姿偏差，针对所述吊具在外界环境作用下于水平面内出现的位姿变化现象进行运动补偿预测，得到所述吊具当前的期望着箱耗时的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述补偿耗时数据包括对应位姿偏差变化函数在水平面内的第一方向、第二方向和预设扭转方向各自对应的目标补偿耗时，其中所述第一方...

【专利技术属性】
技术研发人员：国正，郑军，
申请(专利权)人：聚时科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：