【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机运输平台及方法，具体涉及一种无人机运载装置及作业方法。
技术介绍
1、荔枝、龙眼等串型水果是热带亚热带地区的特产名果，具有重要的经济价值，主要分布于中国的西南部、南部和东南部丘陵地区广泛种植。
2、目前荔枝、龙眼采摘以人工手动采摘为主，人工采摘时一般通过爬树或者借助梯子进行采摘，作业位置高且空间移动不便，因此采摘效率不高，很容易因为采摘不及时，延误了对采后果实的保鲜储藏，导致果实品质变差。因此，为降低荔枝、龙眼等串型水果的采摘成本，开发能够自动采摘此类水果的采摘无人机是具有经济价值的。
3、但是，水果采摘无人机当前仍然处于起步阶段，缺少可在果园环境中运载无人机的运载工具，大多情况下仍需要依靠人工搬运无人机，自动化采摘工作有待完善。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种无人机运载装置，该无人机运载装置能够在果园环境中平稳地运输无人机，有利于提高水果采摘的自动化水平。
2、本专利技术的另一个目的在于提供一种无人机运载作业方法。
3、本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
4、一种无人机运载装置，包括行走机构以及设置在行走机构上的运载平台、收果机构；
5、所述运载平台包括固定平台、伸缩平台以及伸缩驱动机构；所述固定平台上设有用于固定无人机的锁定机构；所述伸缩平台与伸缩驱动机构的驱动端连接；所述无人机上设有用于采摘串型水果的采摘机构；
6、所述收果机构包括收
7、在非采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐均位于固定平台的下方；在采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐延伸至固定平台的外侧。
8、上述无人机运载装置的工作原理为：
9、工作时，通过锁定机构将无人机固定在固定平台上；通过自走或遥控的方式控制行走机构在果园中移动，将无人机运输到目标果树附近；通过伸缩驱动机构驱动伸缩平台从固定平台的下方伸出，直至伸缩平台和收果筐延伸至固定平台的外侧；解除锁定机构对无人机的锁定，将无人机转移至伸缩平台上；开始采摘工作，无人机从伸缩平台上起飞，在靠近对应的果实后，通过采摘机构对该果实的枝条进行剪切以及夹紧；无人机携带果实返回并降落在伸缩平台上，采摘机构松开果实，由一旁的收果筐进行存放；无人机再次起飞，直至完成采摘工作。
10、完成采摘工作后，将无人机转移至固定平台上，并通过锁定机构将无人机固定；通过伸缩驱动机构驱动伸缩平台和收果筐缩回固定平台的下方，大大缩小运载装置的体积，避免与果树发生碰撞或剐蹭，提高运载的稳定性。
11、本专利技术的一个优选方案，其中，所述锁定机构设有若干个且均包括两组锁定组件，每组锁定组件均包括磁吸条和旋转卡扣；所述磁吸条固定设置在固定平台上，用于对无人机的起降架进行磁吸固定；所述固定平台上设有与所述旋转卡扣配合的旋转槽，该旋转槽位于磁吸条的下方；所述旋转槽的长度小于磁吸条的长度；所述旋转卡扣呈局部环形结构，该旋转卡扣的局部部位配合在所述旋转槽中。通过上述结构，需要解除对无人机的锁定时，将旋转卡扣往内旋旋转，使旋转卡扣的开口朝向上，即可将无人机转移。需要对无人机锁定时，将无人机的起降架对准磁吸条并放置在磁吸条上，由磁吸条进行磁吸固定，再往外旋转旋转卡扣，使旋转卡扣包在无人机的起降架上，从而进一步对无人机进行限位固定，以便在运输过程中，更好的适应果园中崎岖不平的地势，有利于更为平稳的运输无人机至目标果树处。
12、进一步，所述旋转卡扣的内侧面设有防滑结构。
13、本专利技术的一个优选方案，其中，所述固定平台上设有车载识别机构，该车载识别机构包括可自转的转杆以及车载深度相机，所述转杆竖直设置在固定平台上，所述车载深度相机设置在转杆的顶部。通过上述结构，随着转杆的旋转，车载深度相机全方位对周围果树进行目标识别，从而选取出最优采摘的目标果树。
14、本专利技术的一个优选方案，其中，所述伸缩平台的下方设有支撑导向架，该支撑导向架与固定平台设有直线导向结构。这样可以确保伸缩平台向外延展状态时，不会因无人机位于伸缩平台上造成受力不均而损坏，更稳定可靠，可以更为有效的降低无人机起降的容错率。
15、本专利技术的一个优选方案，其中，所述伸缩平台的上表面设有供无人机定位的起降码；所述无人机的底部设置有单目相机。这样，有利于无人机实时获取下方起降码图像信息，进一步精准定位下降位置，更为高效的完成自主定点降落。
16、本专利技术的一个优选方案，其中，所述伸缩驱动机构包括伸缩驱动电机和伸缩传动组件，所述伸缩驱动电机固定在固定平台上，所述伸缩传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述伸缩平台固定连接。
17、本专利技术的一个优选方案，其中，所述收果筐为可折叠的结构，在折叠状态下，所述收果筐为平板结构；在非折叠状态下，所述收果筐为斗状结构。
18、进一步，所述收果筐通过伸缩滑动结构与伸缩平台连接，在非采摘状态下，所述收果筐位于伸缩平台的上方。
19、本专利技术的一个优选方案，其中，所述采摘机构包括电动伸缩杆、电动锯以及电动夹，所述电动伸缩杆的一端与无人机连接，该电动伸缩杆的另一端与电动锯和电动夹连接；所述电动夹位于电动锯的下方。比较于传统的剪枝方式，可以提高对串果采摘的效率，有利于伸缩杆进行采摘距离的调节，以防止采摘过程中，无人机对触碰到果树枝叶而发生失衡翻转，造成无人机的损坏与附近工作人员的伤亡。
20、本专利技术的一个优选方案，其中，所述无人机上设有gps定位器和终端深度相机。
21、一种无人机运载作业方法，包括以下步骤：
22、通过锁定机构将无人机固定在固定平台上；
23、通过自走或遥控的方式控制行走机构在果园中移动，将无人机运输到目标果树附近；
24、通过伸缩驱动机构驱动伸缩平台从固定平台的下方伸出，直至伸缩平台和收果筐延伸至固定平台的外侧；
25、解除锁定机构对无人机的锁定，将无人机转移至伸缩平台上；
26、开始采摘工作，无人机从伸缩平台上起飞，在靠近对应的果实后，通过采摘机构对该果实的枝条进行剪切以及夹紧；无人机携带果实返回并降落在伸缩平台上，采摘机构松开果实，由一旁的收果筐进行存放；无人机再次起飞，直至完成采摘工作；将收果筐中的果实转移至专门的收集装置中；
27、完成采摘工作后，将无人机转移至固定平台上，并通过锁定机构将无人机固定；通过伸缩驱动机构驱动伸缩平台和收果筐缩回固定平台的下方；
28、最后通过行走机构将无人机运输至下一处作业区域或返回。
29、本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：
30、1、本专利技术的无人机运载装置能够在果园环境中平稳地运输无人机，有利于提高水果采摘的自动化水平。
31、2、通过设置可伸缩的运载平台，在非采摘状态下，通过伸缩驱动机构驱动伸缩平台和收果筐缩回固定平台的下方，将无人机集中摆放在固定平台上，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机运载装置，其特征在于，包括行走机构以及设置在行走机构上的运载平台、收果机构；
2.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述锁定机构设有若干个且均包括两组锁定组件，每组锁定组件均包括磁吸条和旋转卡扣；所述磁吸条固定设置在固定平台上，用于对无人机的起降架进行磁吸固定；所述固定平台上设有与所述旋转卡扣配合的旋转槽，该旋转槽位于磁吸条的下方；所述旋转槽的长度小于磁吸条的长度；所述旋转卡扣呈局部环形结构，该旋转卡扣的局部部位配合在所述旋转槽中。
3.根据权利要求2所述的无人机运载装置，其特征在于，所述旋转卡扣的内侧面设有防滑结构。
4.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述固定平台上设有车载识别机构，该车载识别机构包括可自转的转杆以及车载深度相机，所述转杆竖直设置在固定平台上，所述车载深度相机设置在转杆的顶部。
5.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述伸缩平台的下方设有支撑导向架，该支撑导向架与固定平台设有直线导向结构。
6.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所
7.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构包括伸缩驱动电机和伸缩传动组件，所述伸缩驱动电机固定在固定平台上，所述伸缩传动组件包括丝杆和丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述伸缩平台固定连接。
8.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述收果筐为可折叠的结构，在折叠状态下，所述收果筐为平板结构；在非折叠状态下，所述收果筐为斗状结构；
9.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述采摘机构包括电动伸缩杆、电动锯以及电动夹，所述电动伸缩杆的一端与无人机连接，该电动伸缩杆的另一端与电动锯和电动夹连接；所述电动夹位于电动锯的下方。
10.一种应用于权利要求1-9任一项所述的无人机运载装置的无人机运载作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机运载装置，其特征在于，包括行走机构以及设置在行走机构上的运载平台、收果机构；
2.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述锁定机构设有若干个且均包括两组锁定组件，每组锁定组件均包括磁吸条和旋转卡扣；所述磁吸条固定设置在固定平台上，用于对无人机的起降架进行磁吸固定；所述固定平台上设有与所述旋转卡扣配合的旋转槽，该旋转槽位于磁吸条的下方；所述旋转槽的长度小于磁吸条的长度；所述旋转卡扣呈局部环形结构，该旋转卡扣的局部部位配合在所述旋转槽中。
3.根据权利要求2所述的无人机运载装置，其特征在于，所述旋转卡扣的内侧面设有防滑结构。
4.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述固定平台上设有车载识别机构，该车载识别机构包括可自转的转杆以及车载深度相机，所述转杆竖直设置在固定平台上，所述车载深度相机设置在转杆的顶部。
5.根据权利要求1所述的无人机运载装置，其特征在于，所述伸缩平台的下方设有支撑导向架，该支撑导向...
【专利技术属性】
技术研发人员：李君，巫凯旋，张美琪，陈恒旭，林恒毅，周浩波，周峥琦，施琳琳，麦煜炬，马哲，麦超栋，江润鹏，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。