【技术实现步骤摘要】
本申请涉及甘蔗机，具体地涉及一种甘蔗机控制方法、装置、甘蔗机及机器可读存储介质。
技术介绍
1、甘蔗机是一种用于收割、处理和加工甘蔗的农业机械设备，集去梢、切断、剥叶、分离、运输为一体，甘蔗机需要完成多个复杂的动作，每个动作通过单独的按键来控制，以方便故障排查以及动作调试。
2、在现有技术中，甘蔗机上的多个按键集成在集成手柄上，在甘蔗机作业前，驾驶员需要依次按下切梢器、扶蔗器、根刀、输送滚筒、清选风机、升运器等甘蔗机上的执行机构的按键，导致驾驶员在作业时操作繁琐，增加驾驶员操作不当导致甘蔗机损坏的风险。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种甘蔗机控制方法、装置、甘蔗机及机器可读存储介质，用以解决现有技术中驾驶员在作业时操作繁琐，增加驾驶员操作不当导致甘蔗机损坏的风险的缺陷。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种甘蔗机控制方法，所述甘蔗机包括至少一个执行机构，所述甘蔗机控制方法包括：
3、在接收到作业信号的情况下，确定所述甘蔗机是否达到启动要求；
4、在所述甘蔗机达到所述启动要求的情况下，根据预设的所述执行机构的启动顺序，对至少一个所述执行机构进行启动控制；
5、在启动至少一个所述执行机构的情况下，对所述执行机构进行参数检测，得到参数检测结果；
6、在所有所述执行机构的参数检测结果均为通过参数检测的情况下，控制所述甘蔗机进行作业。
7、在本申请实施例中，所述甘蔗机还包括发动机，所述确
8、获取冷却油温、冷却水温和所述发动机的转速；
9、在所述发动机的转速达到预设的转速阈值、所述冷却水温达到预设的水温阈值且所述液压油箱内的冷却油温达到预设的冷却油温阈值的情况下，确定所述甘蔗机达到启动要求。
10、在本申请实施例中，所述在接收到作业信号的情况下，确定所述甘蔗机是否达到启动要求，包括：
11、在接收到所述作业信号的情况下，控制所述甘蔗机进入作业模式；
12、确定所述甘蔗机是否达到启动要求；
13、所述方法还包括：
14、在所述甘蔗机未达到启动要求的情况下，控制所述甘蔗机退出所述作业模式，并发出报警信息。
15、在本申请实施例中，所述甘蔗机的执行机构包括扶蔗器、切梢器、根刀器、输送滚筒、齿轮箱、清选风机和升运器，所述在启动至少一个所述执行机构的情况下，对所述执行机构进行参数检测，得到参数检测结果，包括：
16、在所述执行机构为所述扶蔗器的情况下，获取与所述扶蔗器对应的马达的转速、压力和所述扶蔗器的位置；
17、在与所述扶蔗器对应的马达的转速达到第一预设转速、与所述扶蔗器对应的马达的压力达到第一预设压力且所述扶蔗器的位置位于第一预设位置的情况下，确定所述扶蔗器的参数检测结果为通过参数检测；和/或
18、在所述执行机构为所述切梢器的情况下，获取与所述切梢器对应的马达的转速、压力和所述切梢器的高度；
19、在与所述切梢器对应的马达的转速达到第二预设转速、与所述切梢器对应的马达的压力达到第二预设压力且所述切梢器的高度达到预设高度的情况下，确定所述切梢器的参数检测结果为通过参数检测；和/或
20、在所述执行机构为所述根刀器、所述输送滚筒、所述齿轮箱、所述清选风机及所述升运器中的任意一者的情况下，获取与所述执行机构对应的马达的转速和压力；
21、在与所述执行机构对应的马达的转速达到对应的预设转速且与所述执行机构对应的马达的压力达到对应的预设压力的情况下，确定所述执行机构的参数检测结果为通过参数检测。
22、在本申请实施例中，所述甘蔗机还包括升降油缸，在所述甘蔗机达到所述启动要求的情况下，根据预设的所述执行机构的启动顺序，对至少一个所述执行机构进行启动控制，包括：
23、在所述甘蔗机达到所述启动要求的情况下，根据预设的第一初始化逻辑对所述甘蔗机进行初始化；
24、根据预设的所述执行机构的启动顺序，对至少一个所述执行机构进行启动控制；
25、其中，所述第一初始化逻辑包括以下至少之一：
26、控制所述升降油缸移动至第二预设位置；
27、控制所述根刀器移动至第三预设位置；
28、控制所述扶蔗器移动至第四预设位置；
29、控制所述切梢器移动至第五预设位置。
30、在本申请实施例中，所述方法还包括：
31、在接收到转弯信号的情况下，确定所述甘蔗机的所有所述执行机构是否均通过参数检测；
32、在所述甘蔗机的所有所述执行机构均通过参数检测的情况下，确定与所述根刀器对应的马达的转速是否小于或等于第三预设转速；
33、在与所述根刀器对应的马达的转速小于或等于所述第三预设转速的情况下，确定与所述清选风机对应的马达的转速是否小于或等于第四预设转速；
34、在与所述清选风机对应的马达的转速小于或等于所述第四预设转速的情况下，控制所述甘蔗机进行转弯。
35、在本申请实施例中，在所述甘蔗机的所有所述执行机构均通过参数检测的情况下，确定与所述根刀器对应的马达的转速是否小于或等于第三预设转速，包括：
36、在所述甘蔗机的所有所述执行机构均通过参数检测的情况下，根据预设的第二初始化逻辑对所述甘蔗机进行初始化；
37、确定与所述根刀器对应的马达的转速是否小于或等于第三预设转速；
38、其中，所述第二初始化逻辑包括：
39、控制所述甘蔗机的升降油缸移动至第六预设位置；
40、控制所述根刀器移动至第七预设位置；
41、控制所述扶蔗器移动至第八预设位置。
42、在本申请实施例中，所述方法还包括：
43、获取所述甘蔗机的油门踏板开度；
44、在所述油门踏板开度最大的情况下，控制所述甘蔗机的发动机的电流根据预设的正比例函数延迟减少，在所述油门踏板开度最小的情况下，控制所述甘蔗机的发动机的电流根据预设的正比例函数延迟增大，其中，所述发动机的转速随着所述发动机的电流增大而增大；
45、控制所述甘蔗机根据所述发动机的转速进行行进。
46、在本申请实施例中，所述方法还包括：
47、在其中一个所述执行机构未通过参数检测的情况下，发出所述执行机构异常的报警信息。
48、本申请第二方面提供一种甘蔗机控制装置，包括：
49、存储器，被配置成存储指令；以及
50、处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现上述的甘蔗机控制方法。
51、本申请第三方面提供一种甘蔗机，包括：
52、上述的甘蔗机控制装置。
53、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种甘蔗机控制方法，其特征在于，所述甘蔗机包括至少一个执行机构，所述甘蔗机控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机还包括发动机，所述确定所述甘蔗机是否达到启动要求，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到作业信号的情况下，确定所述甘蔗机是否达到启动要求，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机的执行机构包括扶蔗器、切梢器、根刀器、输送滚筒、齿轮箱、清选风机和升运器，所述在启动至少一个所述执行机构的情况下，对所述执行机构进行参数检测，得到参数检测结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机还包括升降油缸，在所述甘蔗机达到所述启动要求的情况下，根据预设的所述执行机构的启动顺序，对至少一个所述执行机构进行启动控制，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述甘蔗机的所有所述执行机构均通过参数检测的情况下，确定与所述根刀器对应的马达的转速是否小于或等于
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种甘蔗机控制装置，其特征在于，包括：
11.一种甘蔗机，其特征在于，包括：
12.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至9中任一项所述的甘蔗机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种甘蔗机控制方法，其特征在于，所述甘蔗机包括至少一个执行机构，所述甘蔗机控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机还包括发动机，所述确定所述甘蔗机是否达到启动要求，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在接收到作业信号的情况下，确定所述甘蔗机是否达到启动要求，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机的执行机构包括扶蔗器、切梢器、根刀器、输送滚筒、齿轮箱、清选风机和升运器，所述在启动至少一个所述执行机构的情况下，对所述执行机构进行参数检测，得到参数检测结果，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述甘蔗机还包括升降油缸，在所述甘蔗机达到所述启动要求的情况下，根据预设的所述执行机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彬彬，朱丹阳，杨晓峰，乔博林，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能农机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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