【技术实现步骤摘要】
本技术属于桁架机械手，主要涉及一种多机床上下料装置用桁架机械手结构。
技术介绍
1、在工业生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运，传统的人工搬运，往往消耗大量的时间和人力，容易导致加工件的损伤，面对日益紧张的用工环境和不断上涨的工人工资，需要一种高效快捷的自动化产品代替人工操作。
2、公布号为cn102922520a的中国专利技术专利申请文件公开了一种桁架机械手结构，该结构包括若干龙门结构的支撑部，所述支撑部上设有用于安装机械手的横梁，所述机械手为两自由度机械手，机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，所述垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，所述水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，所述齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。
3、虽然该专利申请实现了将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运，但是该专利申请还具有以下不足：该专利申请的垂直运动组件中，只有一个滑轨，会导致机械手在上下方向的高速移动的过程中，发生振动、不稳定的现象，不利于机械手精确夹取工件。
技术实现思路
1、本技术提供一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，以解决现有技术中机械手运行时的振动、不稳定性的问题。
2、为解决上述问题，本技术采用如下技术方案：
3、一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，包括：
4、左右延伸的直线导轨，所述直线导轨上安装有沿左右方向滑动的移动组件；
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6、所述机械手包括机械臂，所述机械臂上固设有上下方向延伸的两个第一滑轨，两个所述第一滑轨对应地设在机械臂相邻侧面上；
7、所述移动组件包括安装架，所述安装架上固设有两组第一滑块，两组第一滑块与两个第一滑轨一一对应，所述第一滑块与第一滑轨滑动装配在一起。
8、具有以下有益效果：提高了机械手沿上下方向的导向精度，有利于提高上下方向第一滑轨的刚度和强度，大大降低机械手运行时的振动幅度，提高机械手工作效率和稳定性。
9、进一步地，所述移动组件还包括第一电机，所述第一电机固设在安装架上，第一电机的输出端固设有第一齿轮，机械臂上固设有上下方向延伸的第一齿条，第一齿轮啮合第一齿条以实现机械手上下方向移动。
10、进一步地，所述安装架上转动安装有第一辅助齿轮，所述第一辅助齿轮啮合第一齿条。
11、进一步地，所述直线导轨包括横梁以及固设在横梁上左右方向延伸的第二滑轨，横梁固定布置，所述安装架上还固设有第二滑块，所述第二滑块滑动连接第二滑轨；
12、所述移动组件还包括第二电机，所述第二电机固设在安装架上，第二电机的输出端固设有第二齿轮，横梁上固设有左右方向延伸的第二齿条，第二齿轮啮合第二齿条以实现机械手左右方向移动。
13、进一步地，所述安装架上转动安装有第二辅助齿轮，所述第二辅助齿轮啮合第二齿条。
14、进一步地，所述第二滑轨为两个，所述第二滑块为多个，多个第二滑块滑动连接对应的第二滑轨，两个所述第二滑轨平行安装在横梁上，所述第二齿条位于两个所述第二滑轨之间。
15、具有以下有益效果：通过在横梁同一侧面上固设两个所述第二滑轨，降低了机械手在左右方向上大距离运动时的跳动，即使高速运行的机械手运动到指定位置后也可以立即停止，停止后机械手振动幅度小，稳定性高，能够实现快速进入抓取状态，大大提高了机械手的工作效率。
16、进一步地，所述横梁左右两端均固设有限位块，以防止移动组件运动到直线导轨的极限行程时掉落。
17、具有以下有益效果：通过设置限位块，保证了移动组件不会从直线导轨上滑落，同时限位块为弹性物质，能够保证发生碰撞接触时，不会对移动组件产生损伤。
18、进一步地，所述机械臂的下端固设有安装件，安装件为等腰直角三角形结构，安装件的一个直角边所在平面固设在机械臂的下端，安装件的斜边所在平面上固设有旋转气缸，旋转气缸的输出端固设有连接件，连接件上设有两个夹爪，两个夹爪轴线垂直布置。
19、具有以下有益效果：通过设置两轴线垂直分布的两个夹爪，实现了90度方向转换工位，夹爪占用空间小，能够适用狭小空间的产品抓取和放料，节省空间和生产成本。
20、进一步地，所述安装架上设有防护罩以保护移动组件。
21、进一步地，所述第一齿轮、第一齿条、第一辅助齿轮、第二齿轮、第二齿条以及第二辅助齿轮均为斜齿。
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1.一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述移动组件(3)还包括第一电机(8)，所述第一电机(8)固设在安装架(13)上，第一电机(8)的输出端固设有第一齿轮(9)，机械臂(5)上固设有上下方向延伸的第一齿条(7)，第一齿轮(9)啮合第一齿条(7)以实现机械手(4)上下方向移动。
3.根据权利要求2所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述安装架(13)上转动安装有第一辅助齿轮(10)，所述第一辅助齿轮(10)啮合第一齿条(7)。
4.根据权利要求1所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述直线导轨(2)包括横梁(21)以及固设在横梁(21)上左右方向延伸的第二滑轨(22)，横梁(21)固定布置，所述安装架(13)上还固设有第二滑块(19)，所述第二滑块(19)滑动连接第二滑轨(22)；
5.根据权利要求4所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述安装架(13)上转动安装有第二辅助齿轮(12)，所
6.根据权利要求5所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述第二滑轨(22)为两个，所述第二滑块(19)为多个，多个第二滑块(19)滑动连接对应的第二滑轨(22)，两个所述第二滑轨(22)平行安装在横梁(21)上，所述第二齿条(23)位于两个所述第二滑轨(22)之间。
7.根据权利要求6所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述横梁(21)左右两端均固设有限位块(25)，以防止移动组件(3)运动到直线导轨(2)的极限行程时掉落。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述机械臂(5)的下端固设有安装件(14)，安装件(14)为等腰直角三角形结构，安装件(14)的一个直角边所在平面固设在机械臂(5)的下端，安装件(14)的斜边所在平面上固设有旋转气缸(15)，旋转气缸(15)的输出端固设有连接件(16)，连接件(16)上设有两个夹爪(17)，两个夹爪(17)轴线垂直布置。
9.根据权利要求1-7任一项所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述安装架(13)上设有防护罩(24)以保护移动组件(3)。
10.根据权利要求1-7任一项所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述第一齿轮(9)、第一齿条(7)、第一辅助齿轮(10)、第二齿轮(18)、第二齿条(23)以及第二辅助齿轮(12)均为斜齿。
...【技术特征摘要】
1.一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，包括：
2.根据权利要求1所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述移动组件(3)还包括第一电机(8)，所述第一电机(8)固设在安装架(13)上，第一电机(8)的输出端固设有第一齿轮(9)，机械臂(5)上固设有上下方向延伸的第一齿条(7)，第一齿轮(9)啮合第一齿条(7)以实现机械手(4)上下方向移动。
3.根据权利要求2所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述安装架(13)上转动安装有第一辅助齿轮(10)，所述第一辅助齿轮(10)啮合第一齿条(7)。
4.根据权利要求1所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述直线导轨(2)包括横梁(21)以及固设在横梁(21)上左右方向延伸的第二滑轨(22)，横梁(21)固定布置，所述安装架(13)上还固设有第二滑块(19)，所述第二滑块(19)滑动连接第二滑轨(22)；
5.根据权利要求4所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述安装架(13)上转动安装有第二辅助齿轮(12)，所述第二辅助齿轮(12)啮合第二齿条(23)。
6.根据权利要求5所述的一种多机床上下料装置用桁架机械手结构，其特征在于，所述第二滑轨(22)为两个，所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：段鹏飞，孙波，
申请(专利权)人：西安松果电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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