【技术实现步骤摘要】
所属本专利技术属于水下机器人自主导航，涉及自主水下机器人路径规划技术，尤其涉及到基于社群信息传递机制的路径规划技术。
技术介绍
1、近年来，随着海洋资源的不断开发和利用，自主水下机器人因其巡航速度快、机动灵活等优势在水下排雷、环境侦查和水中救援等领域得到广泛应用。路径规划是水下机器人自主导航的关键技术之一，是水下机器人从起点到终点搜索一条最优的无碰路径，水下机器人的路径规划能力直接决定了机器人任务执行效率。
2、传统auv路径规划方法主要有a*算法、人工势场法等，但通常存在目标不可达、无法获得全局最优等不足，限制了auv的规划性能。随着仿生智能的发展，近年来智能规划方法得到了快速发展。相比起传统路径规划方法，智能规划方法因分布式并行搜索，实现了水下机器人的全局路径规划，但如何提高优化效率，以及如何避免陷入局部极小是水下机器人智能规划的研究重点。
3、社群结构是复杂网络的重要特征，基于社群连接设计优化方法是复杂网络中社群发现的研究热点。由于社群连接与基于栅格建模的auv路径规划存在相似性，因此借鉴社群信息传递机制，...
【技术保护点】
1.一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，所述建立自主水下机器人路径规划模型，包括环境地图定义、路径点领域定义和适应度函数定义，所述环境地图定义的方法，具体采用如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，步骤(2)所述设计全局短连接算子ψG：P'(k)←ψG(P(k))的方法，设水下机器人第k代所规划路径为P(k)＝{p1,p2,…pi,…pN}，具体采用如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人...
【技术特征摘要】
1.一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，所述建立自主水下机器人路径规划模型，包括环境地图定义、路径点领域定义和适应度函数定义，所述环境地图定义的方法，具体采用如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，步骤(2)所述设计全局短连接算子ψg：p'(k)←ψg(p(k))的方法，设水下机器人第k代所规划路径为p(k)＝{p1,p2,…pi,…pn}，具体采用如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种自主水下机器人路径规划方法，其特征在于，步骤(2)所述设计全局随机长连接算子γg：p”(k)←γg(p'...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁明新，张亮，陈奕菲，陈芯蕊，王舜，刘美婷，任贝贝，王以龙，申燚，江亚峰，刘维，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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