【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手，特别涉及一种可折叠旋转多功能机械抓手。
技术介绍
1、现有一种矩形板件，其放置在塑胶托盘的凹槽内，该塑胶托盘为矩形。传统采用单一的夹爪组件夹取工件并通过xyz方向移动的桁架驱动机构送入数控加工机床进行加工。塑胶托盘内的工件加工完成后，需要工人将塑胶托盘进行一层一层的搬运和堆放，增加了工人的劳动强度。然而，采用传统的生产方式，不足以满足该矩形板件的大批量生产需求，因此，需要重新设计夹取该矩形板件的机械抓手。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷与不足，为此本技术提供了一种可折叠旋转多功能机械抓手，能够实现自动化夹取塑胶托盘，并且完成数控机床内工件的切换搬运，提高生产效率。
2、为了实现上述目的，本技术提供了一种可折叠旋转多功能机械抓手，包括连接座，所述连接座的底部设有通过竖向气缸推动旋转的转动座，所述转动座上设有用于夹取工件的取料模组a和取料模组b；所述取料模组a包括栓接在所述转动座上的固定板a，所述固定板a上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件a；所述取料模组b包括栓接在所述转动座上的固定板b，所述固定板b上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件b；
3、所述连接座沿纵向的两侧对称设有连接板，两个所述连接板之间设有通过驱动组件带动旋转的纵向转轴；所述纵向转轴的两端均设有摆臂，所述摆臂的底部设有真空吸盘；所述纵向转轴同侧的两个摆臂相互错开且能够交叉旋转；四个所述真空吸盘用于同步吸取盛放工件的塑胶托盘。
4、
5、进一步地，所述转动座的截面为直角形，所述转动座的内侧一体设有筋板；所述竖向气缸的推杆与所述筋板铰接；所述筋板通过销轴与所述竖向气缸的缸体铰接。
6、进一步地，所述夹爪组件a包括栓接在所述固定板a底端的双向气缸，所述双向气缸的端板外侧栓接有直角板；所述直角板的底部栓接有截面为l形的夹爪a；所述夹爪a能够平面滑动地穿过所述直角板；所述双向气缸的一侧设有接近开关a，所述接近开关a设置在所述固定板a上；所述接近开关a用于配合两个所述夹爪a对工件进行夹取；所述固定板a栓接在所述转动座的外端面上。
7、进一步地，所述夹爪组件b包括栓接在所述固定板b底端的四爪气缸，所述四爪气缸的推块底端栓接有连接块；所述连接块的底部滑动设有截面为l形的夹爪b；所述夹爪b栓接在所述连接块上；所述四爪气缸的一侧设有接近开关b，所述接近开关b设置在所述固定板b上；所述接近开关b用于配合四个所述夹爪b对工件进行夹取；所述固定板b栓接在所述转动座的外端面上。
8、进一步地，所述四爪气缸的底部栓接对称栓接有三角板，所述三角板上对称栓接有支撑板，所述支撑板上设有油压缓冲器，四个所述油压缓冲器等高且呈矩形对称分布。
9、进一步地，所述转动座的两个直角边内侧均设有两个限位柱，所述限位柱固定在所述竖向气缸的缸体上，所述限位柱用于保证所述转动座旋转90°。
10、进一步地，所述连接座的底部还设有行星减速机，所述行星减速机的输入端连接伺服电机，所述行星减速机的输出端连接所述竖向气缸；所述行星减速机用于带动所述竖向气缸相对于竖向进行旋转。
11、进一步地，所述行星减速机的输出端栓接有法兰a，所述竖向气缸的顶端栓接有法兰b，所述法兰a与法兰b相匹配。
12、进一步地，所述摆臂为直角形；所述真空吸盘包括相连通的吸嘴和气管，所述气管滑动穿过管套，所述管套固定在所述摆臂的底部，所述吸嘴与管套设有套在所述气管上的压缩弹簧。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过转动座的转动设置，能够使两个夹爪组件a和两个夹爪组件b进行位置切换来完成对数控机床内工件的切换，并将加工好后的工件放置在塑胶托盘内，极大地提高了生产效率。同时，在最顶层塑胶托盘内的工件都加工完成后，在驱动组件作用下，真空吸盘运动至塑胶托盘表面并吸取塑胶托盘进行搬运，减少了人力，适合大批量生产加工需求。
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1.一种可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，包括连接座(1)，所述连接座(1)的底部设有通过竖向气缸(2)推动旋转的转动座(21)，所述转动座(21)上设有用于夹取工件的取料模组A(5)和取料模组B(6)；所述取料模组A(5)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板A(51)，所述固定板A(51)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件A；所述取料模组B(6)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板B(61)，所述固定板B(61)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件B；
2.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述驱动组件(4)包括通过双轴气缸(43)竖向带动的滑动板(41)，所述滑动板(41)沿横向的两侧对称设有相匹配的齿条和齿轮(42)，所述齿条栓接在所述滑动板(41)上，所述齿轮(42)与所述纵向转轴(12)同轴且采用平键连接；所述双轴气缸(43)栓接在所述连接板(11)上。
3.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述转动座(21)的截面为直角形，所述转动座(21)的内侧一体设有筋板；所述竖向气缸(2)
4.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述夹爪组件A包括栓接在所述固定板A(51)底端的双向气缸(52)，所述双向气缸(52)的端板外侧栓接有直角板(53)；所述直角板(53)的底部栓接有截面为L形的夹爪A(54)；所述夹爪A(54)能够平面滑动地穿过所述直角板(53)；所述双向气缸(52)的一侧设有接近开关A(55)，所述接近开关A(55)设置在所述固定板A(51)上；所述接近开关A(55)用于配合两个所述夹爪A(54)对工件进行夹取；所述固定板A(51)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
5.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述夹爪组件B包括栓接在所述固定板B(61)底端的四爪气缸(62)，所述四爪气缸(62)的推块底端栓接有连接块(63)；所述连接块(63)的底部滑动设有截面为L形的夹爪B(64)；所述夹爪B(64)栓接在所述连接块(63)上；所述四爪气缸(62)的一侧设有接近开关B(65)，所述接近开关B(65)设置在所述固定板B(61)上；所述接近开关B(65)用于配合四个所述夹爪B(64)对工件进行夹取；所述固定板B(61)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
6.根据权利要求5所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述四爪气缸(62)的底部栓接对称栓接有三角板(66)，所述三角板(66)上对称栓接有支撑板(67)，所述支撑板(67)上设有油压缓冲器(68)，四个所述油压缓冲器(68)等高且呈矩形对称分布。
7.根据权利要求3至6任意一项所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述转动座(21)的两个直角边内侧均设有两个限位柱(23)，所述限位柱(23)固定在所述竖向气缸(2)的缸体上，所述限位柱(23)用于保证所述转动座(21)旋转90°。
8.根据权利要求7所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述连接座(1)的底部还设有行星减速机(3)，所述行星减速机(3)的输入端连接伺服电机(31)，所述行星减速机(3)的输出端连接所述竖向气缸(2)；所述行星减速机(3)用于带动所述竖向气缸(2)相对于竖向进行旋转。
9.根据权利要求8所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述行星减速机(3)的输出端栓接有法兰A(32)，所述竖向气缸(2)的顶端栓接有法兰B(22)，所述法兰A(32)与法兰B(22)相匹配。
10.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述摆臂为直角形；所述真空吸盘(7)包括相连通的吸嘴(71)和气管(72)，所述气管(72)滑动穿过管套(73)，所述管套(73)固定在所述摆臂的底部，所述吸嘴(71)与管套(73)设有套在所述气管(72)上的压缩弹簧(74)。
...【技术特征摘要】
1.一种可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，包括连接座(1)，所述连接座(1)的底部设有通过竖向气缸(2)推动旋转的转动座(21)，所述转动座(21)上设有用于夹取工件的取料模组a(5)和取料模组b(6)；所述取料模组a(5)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板a(51)，所述固定板a(51)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件a；所述取料模组b(6)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板b(61)，所述固定板b(61)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件b；
2.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述驱动组件(4)包括通过双轴气缸(43)竖向带动的滑动板(41)，所述滑动板(41)沿横向的两侧对称设有相匹配的齿条和齿轮(42)，所述齿条栓接在所述滑动板(41)上，所述齿轮(42)与所述纵向转轴(12)同轴且采用平键连接；所述双轴气缸(43)栓接在所述连接板(11)上。
3.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述转动座(21)的截面为直角形，所述转动座(21)的内侧一体设有筋板；所述竖向气缸(2)的推杆与所述筋板铰接；所述筋板通过销轴与所述竖向气缸(2)的缸体铰接。
4.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述夹爪组件a包括栓接在所述固定板a(51)底端的双向气缸(52)，所述双向气缸(52)的端板外侧栓接有直角板(53)；所述直角板(53)的底部栓接有截面为l形的夹爪a(54)；所述夹爪a(54)能够平面滑动地穿过所述直角板(53)；所述双向气缸(52)的一侧设有接近开关a(55)，所述接近开关a(55)设置在所述固定板a(51)上；所述接近开关a(55)用于配合两个所述夹爪a(54)对工件进行夹取；所述固定板a(51)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
5.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手，其特征在于，所述夹爪组件b包括栓接在所述固定板b(61)底端的四爪气...
【专利技术属性】
技术研发人员：江波，陈国勇，魏敦容，李连军，
申请(专利权)人：广东智目科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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