【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械手,特别涉及一种可折叠旋转多功能机械抓手。
技术介绍
1、现有一种矩形板件,其放置在塑胶托盘的凹槽内,该塑胶托盘为矩形。传统采用单一的夹爪组件夹取工件并通过xyz方向移动的桁架驱动机构送入数控加工机床进行加工。塑胶托盘内的工件加工完成后,需要工人将塑胶托盘进行一层一层的搬运和堆放,增加了工人的劳动强度。然而,采用传统的生产方式,不足以满足该矩形板件的大批量生产需求,因此,需要重新设计夹取该矩形板件的机械抓手。
技术实现思路
1、本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷与不足,为此本技术提供了一种可折叠旋转多功能机械抓手,能够实现自动化夹取塑胶托盘,并且完成数控机床内工件的切换搬运,提高生产效率。
2、为了实现上述目的,本技术提供了一种可折叠旋转多功能机械抓手,包括连接座,所述连接座的底部设有通过竖向气缸推动旋转的转动座,所述转动座上设有用于夹取工件的取料模组a和取料模组b;所述取料模组a包括栓接在所述转动座上的固定板a,所述固定板a上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件a;所述取料模组b包括栓接在所述转动座上的固定板b,所述固定板b上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件b;
3、所述连接座沿纵向的两侧对称设有连接板,两个所述连接板之间设有通过驱动组件带动旋转的纵向转轴;所述纵向转轴的两端均设有摆臂,所述摆臂的底部设有真空吸盘;所述纵向转轴同侧的两个摆臂相互错开且能够交叉旋转;四个所述真空吸盘用于同步吸取盛放工件的塑胶托盘。
4、
5、进一步地,所述转动座的截面为直角形,所述转动座的内侧一体设有筋板;所述竖向气缸的推杆与所述筋板铰接;所述筋板通过销轴与所述竖向气缸的缸体铰接。
6、进一步地,所述夹爪组件a包括栓接在所述固定板a底端的双向气缸,所述双向气缸的端板外侧栓接有直角板;所述直角板的底部栓接有截面为l形的夹爪a;所述夹爪a能够平面滑动地穿过所述直角板;所述双向气缸的一侧设有接近开关a,所述接近开关a设置在所述固定板a上;所述接近开关a用于配合两个所述夹爪a对工件进行夹取;所述固定板a栓接在所述转动座的外端面上。
7、进一步地,所述夹爪组件b包括栓接在所述固定板b底端的四爪气缸,所述四爪气缸的推块底端栓接有连接块;所述连接块的底部滑动设有截面为l形的夹爪b;所述夹爪b栓接在所述连接块上;所述四爪气缸的一侧设有接近开关b,所述接近开关b设置在所述固定板b上;所述接近开关b用于配合四个所述夹爪b对工件进行夹取;所述固定板b栓接在所述转动座的外端面上。
8、进一步地,所述四爪气缸的底部栓接对称栓接有三角板,所述三角板上对称栓接有支撑板,所述支撑板上设有油压缓冲器,四个所述油压缓冲器等高且呈矩形对称分布。
9、进一步地,所述转动座的两个直角边内侧均设有两个限位柱,所述限位柱固定在所述竖向气缸的缸体上,所述限位柱用于保证所述转动座旋转90°。
10、进一步地,所述连接座的底部还设有行星减速机,所述行星减速机的输入端连接伺服电机,所述行星减速机的输出端连接所述竖向气缸;所述行星减速机用于带动所述竖向气缸相对于竖向进行旋转。
11、进一步地,所述行星减速机的输出端栓接有法兰a,所述竖向气缸的顶端栓接有法兰b,所述法兰a与法兰b相匹配。
12、进一步地,所述摆臂为直角形;所述真空吸盘包括相连通的吸嘴和气管,所述气管滑动穿过管套,所述管套固定在所述摆臂的底部,所述吸嘴与管套设有套在所述气管上的压缩弹簧。
13、与现有技术相比,本技术的有益效果是:通过转动座的转动设置,能够使两个夹爪组件a和两个夹爪组件b进行位置切换来完成对数控机床内工件的切换,并将加工好后的工件放置在塑胶托盘内,极大地提高了生产效率。同时,在最顶层塑胶托盘内的工件都加工完成后,在驱动组件作用下,真空吸盘运动至塑胶托盘表面并吸取塑胶托盘进行搬运,减少了人力,适合大批量生产加工需求。
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1.一种可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,包括连接座(1),所述连接座(1)的底部设有通过竖向气缸(2)推动旋转的转动座(21),所述转动座(21)上设有用于夹取工件的取料模组A(5)和取料模组B(6);所述取料模组A(5)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板A(51),所述固定板A(51)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件A;所述取料模组B(6)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板B(61),所述固定板B(61)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件B;
2.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述驱动组件(4)包括通过双轴气缸(43)竖向带动的滑动板(41),所述滑动板(41)沿横向的两侧对称设有相匹配的齿条和齿轮(42),所述齿条栓接在所述滑动板(41)上,所述齿轮(42)与所述纵向转轴(12)同轴且采用平键连接;所述双轴气缸(43)栓接在所述连接板(11)上。
3.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述转动座(21)的截面为直角形,所述转动座(21)的内侧一体设有筋板;所述竖向气缸(2)
4.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述夹爪组件A包括栓接在所述固定板A(51)底端的双向气缸(52),所述双向气缸(52)的端板外侧栓接有直角板(53);所述直角板(53)的底部栓接有截面为L形的夹爪A(54);所述夹爪A(54)能够平面滑动地穿过所述直角板(53);所述双向气缸(52)的一侧设有接近开关A(55),所述接近开关A(55)设置在所述固定板A(51)上;所述接近开关A(55)用于配合两个所述夹爪A(54)对工件进行夹取;所述固定板A(51)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
5.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述夹爪组件B包括栓接在所述固定板B(61)底端的四爪气缸(62),所述四爪气缸(62)的推块底端栓接有连接块(63);所述连接块(63)的底部滑动设有截面为L形的夹爪B(64);所述夹爪B(64)栓接在所述连接块(63)上;所述四爪气缸(62)的一侧设有接近开关B(65),所述接近开关B(65)设置在所述固定板B(61)上;所述接近开关B(65)用于配合四个所述夹爪B(64)对工件进行夹取;所述固定板B(61)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
6.根据权利要求5所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述四爪气缸(62)的底部栓接对称栓接有三角板(66),所述三角板(66)上对称栓接有支撑板(67),所述支撑板(67)上设有油压缓冲器(68),四个所述油压缓冲器(68)等高且呈矩形对称分布。
7.根据权利要求3至6任意一项所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述转动座(21)的两个直角边内侧均设有两个限位柱(23),所述限位柱(23)固定在所述竖向气缸(2)的缸体上,所述限位柱(23)用于保证所述转动座(21)旋转90°。
8.根据权利要求7所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述连接座(1)的底部还设有行星减速机(3),所述行星减速机(3)的输入端连接伺服电机(31),所述行星减速机(3)的输出端连接所述竖向气缸(2);所述行星减速机(3)用于带动所述竖向气缸(2)相对于竖向进行旋转。
9.根据权利要求8所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述行星减速机(3)的输出端栓接有法兰A(32),所述竖向气缸(2)的顶端栓接有法兰B(22),所述法兰A(32)与法兰B(22)相匹配。
10.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述摆臂为直角形;所述真空吸盘(7)包括相连通的吸嘴(71)和气管(72),所述气管(72)滑动穿过管套(73),所述管套(73)固定在所述摆臂的底部,所述吸嘴(71)与管套(73)设有套在所述气管(72)上的压缩弹簧(74)。
...【技术特征摘要】
1.一种可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,包括连接座(1),所述连接座(1)的底部设有通过竖向气缸(2)推动旋转的转动座(21),所述转动座(21)上设有用于夹取工件的取料模组a(5)和取料模组b(6);所述取料模组a(5)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板a(51),所述固定板a(51)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件a;所述取料模组b(6)包括栓接在所述转动座(21)上的固定板b(61),所述固定板b(61)上对称设有两个用于同步夹取工件的夹爪组件b;
2.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述驱动组件(4)包括通过双轴气缸(43)竖向带动的滑动板(41),所述滑动板(41)沿横向的两侧对称设有相匹配的齿条和齿轮(42),所述齿条栓接在所述滑动板(41)上,所述齿轮(42)与所述纵向转轴(12)同轴且采用平键连接;所述双轴气缸(43)栓接在所述连接板(11)上。
3.根据权利要求1所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述转动座(21)的截面为直角形,所述转动座(21)的内侧一体设有筋板;所述竖向气缸(2)的推杆与所述筋板铰接;所述筋板通过销轴与所述竖向气缸(2)的缸体铰接。
4.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述夹爪组件a包括栓接在所述固定板a(51)底端的双向气缸(52),所述双向气缸(52)的端板外侧栓接有直角板(53);所述直角板(53)的底部栓接有截面为l形的夹爪a(54);所述夹爪a(54)能够平面滑动地穿过所述直角板(53);所述双向气缸(52)的一侧设有接近开关a(55),所述接近开关a(55)设置在所述固定板a(51)上;所述接近开关a(55)用于配合两个所述夹爪a(54)对工件进行夹取;所述固定板a(51)栓接在所述转动座(21)的外端面上。
5.根据权利要求3所述的可折叠旋转多功能机械抓手,其特征在于,所述夹爪组件b包括栓接在所述固定板b(61)底端的四爪气...
【专利技术属性】
技术研发人员:江波,陈国勇,魏敦容,李连军,
申请(专利权)人:广东智目科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
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