【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星，具体涉及一种upd估计方法、装置及卫星终端。
技术介绍
1、高精度、高稳定性、高可靠的upd产品是实现高精度导航定位的关键产品，其精度直接影响用户定位结果。针对实时upd产品中出现的卫星upd跳变、不连续的问题，当前的主要技术方案是采用监测站进行模糊度固定作外部检核，判断卫星upd是否可用。该方案能够识别出异常的卫星upd产品并标识，避免异常upd产品拉坏用户定位精度。但该方案也存在以下不足：其一，该方案需要upd产品提供商额外开发模糊度固定模块，增加研发成本；其二，该方案需要upd产品提供商额外增加监测站，增加建站以及维护成本；其三，该方案只能识别异常卫星upd并剔除，无法探查粗差并修复，会造成产品数量的降低。
2、针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
技术实现思路
1、本申请要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺陷，提供一种upd估计方法、装置及卫星终端。
2、为了实现上述目的，本申请是通过如下的技术方案来实现：
3、本申请提供一种upd估计方法，包括以下步骤：
4、逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度；
5、确定测站卫星组是否满足预设条件；
6、若所述测站卫星组不满足预设条件，则不对所述测站卫星组进行upd估计；
7、若所述测站卫星组满足预设条件，则在所述测站卫星组中确定参考卫星；
8、于所述参考卫星，根据所述超宽巷浮点模糊度、
9、分别对所述超宽巷upd初值、所述宽巷upd初值、所述窄巷upd初值进行单历元upd估计，以获取超宽巷upd估计值、宽巷upd估计值、窄巷upd估计值；
10、根据所述超宽巷upd估计值、所述宽巷upd估计值、所述窄巷upd估计值获取upd原始频点。
11、可选地，所述逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度，包括：
12、对区域基准站进行非差非组合精密单点定位以获取非差浮点模糊度；
13、根据所述非差浮点模糊度逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度。
14、可选地，所述预设条件为卫星高度角小于预设角度阈值，或者卫星观测弧长小于预设弧长阈值；
15、所述确定测站卫星组是否满足预设条件，包括：
16、若卫星高度角大于预设角度阈值，则确定所述测站卫星组满足预设条件；
17、或，若卫星观测弧长大于预设弧长阈值，则确定所述测站卫星组满足预设条件。
18、可选地，若所述测站卫星组满足预设条件，则在所述测站卫星组中确定参考卫星，包括：
19、若与所述卫星对应的用于upd估计的测站数与实际可视测站数之比值大于预设比值阈值，则确定所述卫星为可估计卫星；
20、或者，与所述卫星对应的用于upd估计的测站数大于预设数值，则确定所述卫星为可估计卫星；
21、在所述可估计卫星中，将可视测站最多的卫星确定为所述参考卫星。
22、可选地，分别对所述超宽巷upd初值、所述宽巷upd初值、所述窄巷upd初值进行单历元upd估计，以获取超宽巷upd估计值、宽巷upd估计值、窄巷upd估计值，包括：
23、对所述测站卫星组进行定权；
24、分别对所述超宽巷upd初值、所述宽巷upd初值、所述窄巷upd初值进行单历元upd估计以对所述测站卫星组进行降权；
25、获取降权后的超宽巷upd估计值、宽巷upd估计值、窄巷upd估计值。
26、本申请还提供一种upd估计装置，包括：数据获取模块、数据分析模块、数据整合模块；
27、所述数据获取模块用于逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度；
28、所述数据分析模块用于确定测站卫星组是否满足预设条件，以及当所述测站卫星组不满足预设条件时不对所述测站卫星组进行upd估计，以及若当所述测站卫星组满足预设条件时在所述测站卫星组中确定参考卫星；
29、所述数据获取模块还用于于所述参考卫星根据所述超宽巷浮点模糊度、所述宽巷浮点模糊度、所述窄巷浮点模糊度分别构建超宽巷upd初值、宽巷upd初值、窄巷upd初值，以及分别对所述超宽巷upd初值、所述宽巷upd初值、所述窄巷upd初值进行单历元upd估计以获取超宽巷upd估计值、宽巷upd估计值、窄巷upd估计值；
30、所述数据整合模块用于根据所述超宽巷upd估计值、所述宽巷upd估计值、所述窄巷upd估计值获取upd原始频点。
31、可选地，所述数据获取模块还用于对区域基准站进行非差非组合精密单点定位以获取非差浮点模糊度，以及根据所述非差浮点模糊度逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度。
32、可选地，所述数据分析模块还用于当卫星高度角大于预设角度阈值时确定所述测站卫星组满足预设条件，或当卫星观测弧长大于预设弧长阈值时确定所述测站卫星组满足预设条件。
33、可选地，所述数据分析模块还用于当与所述卫星对应的用于upd估计的测站数与实际可视测站数之比值大于预设比值阈值时确定所述卫星为可估计卫星，或者当与所述卫星对应的用于upd估计的测站数大于预设数值时确定所述卫星为可估计卫星，以及在所述可估计卫星中，将可视测站最多的卫星确定为所述参考卫星。
34、本申请还提供一种卫星终端，包括上述的upd估计装置。
35、本申请提供了一种upd估计方法、装置及卫星终端，在提取基准站浮点非差模糊度时进行粗差卫星的探测与剔除，并通过卫星高度角以及连续观测历元数等手段预先剔除可能引入粗差的测站卫星组，在upd估计时利用定权和降权过程迭代剔除粗差，精度和稳定性好。
36、为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
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1.一种UPD估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为卫星高度角小于预设角度阈值，或者卫星观测弧长小于预设弧长阈值；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述测站卫星组满足预设条件，则在所述测站卫星组中确定参考卫星，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对所述超宽巷UPD初值、所述宽巷UPD初值、所述窄巷UPD初值进行单历元UPD估计，以获取超宽巷UPD估计值、宽巷UPD估计值、窄巷UPD估计值，包括：
6.一种UPD估计装置，其特征在于，包括：数据获取模块、数据分析模块、数据整合模块；
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据获取模块还用于对区域基准站进行非差非组合精密单点定位以获取非差浮点模糊度，以及根据所述非差浮点模糊度逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度。
8.如权利要求6所述的
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据分析模块还用于当与所述卫星对应的用于UPD估计的测站数与实际可视测站数之比值大于预设比值阈值时确定所述卫星为可估计卫星，或者当与所述卫星对应的用于UPD估计的测站数大于预设数值时确定所述卫星为可估计卫星，以及在所述可估计卫星中，将可视测站最多的卫星确定为所述参考卫星。
10.一种卫星终端，其特征在于，包括如权利要求6-9中任一项所述的UPD估计装置。
...【技术特征摘要】
1.一种upd估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述逐卫星构建超宽巷浮点模糊度、宽巷浮点模糊度、窄巷浮点模糊度，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为卫星高度角小于预设角度阈值，或者卫星观测弧长小于预设弧长阈值；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述测站卫星组满足预设条件，则在所述测站卫星组中确定参考卫星，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对所述超宽巷upd初值、所述宽巷upd初值、所述窄巷upd初值进行单历元upd估计，以获取超宽巷upd估计值、宽巷upd估计值、窄巷upd估计值，包括：
6.一种upd估计装置，其特征在于，包括：数据获取模块、数据分析模块、数据整合模块；
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯国龙，
申请(专利权)人：涟漪位置广州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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