【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人控制领域，尤其涉及机器人状态的确定方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、在机器人移动过程中，会出现机器人处于倾斜状态的情况。机器人处于倾斜状态一般分为两种，机器人处于稳定的斜坡上或者机器人处于不稳定的障碍物上(例如机器人卡在门槛上)。在机器人处于不稳定的障碍物上时，由于机器人状态不稳定，无法进行准确定位和建图。在机器人处于稳定的斜坡时，仍然可以正常建图。
2、现有技术中，一般是根据惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)检测的角度信息确定机器人处于倾斜状态时，指示机器人停止建图，而没有进一步确定机器人是否处于稳定的斜坡上，从而使机器人在稳定的斜坡上也无法建图。也可以根据深度相机或者多线激光雷达检测的三维方位信息确定机器人是否处于斜坡上，但是深度相机和多线激光雷达的成本较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人状态的确定方法、装置、机器人及存储介质，可以在不需要深度相机或者多线激光雷达的情况下，采用低成本的方法确定机器人是否处于斜坡上。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人状态的确定方法，包括：
3、获取机器人的imu检测的所述机器人的倾斜角度信息，以及获取所述机器人的位姿和速度，所述位姿根据所述机器人采集的环境信息确定，所述速度根据所述机器人的运动状态确定；
4、若根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在预设时长内处于倾斜状态，且根据所述位姿和所述速度确
5、在一实施例中，所述方法还包括：
6、根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在所述预设时长内各时刻的最大倾斜角度；
7、若各时刻的所述最大倾斜角度之间的差异在第一预设范围内，确定所述机器人在预设时长内处于倾斜状态。
8、在一实施例中，所述根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在所述预设时长内各时刻的最大倾斜角度，包括：
9、当根据所述倾斜角度信息确定当前时刻的所述最大倾斜角度大于预设值时，确定所述机器人从当前时刻开始所述预设时长内各时刻的最大倾斜角度；
10、对应地，若各时刻的所述最大倾斜角度均大于所述预设值，且各时刻的所述最大倾斜角度之间的差异在第一预设范围内，确定所述机器人在预设时长内处于倾斜状态。
11、在一实施例中，所述机器人的位姿包括当前时刻的位姿以及前一时刻的位姿，所述方法还包括：
12、根据所述前一时刻的位姿以及所述速度确定所述机器人当前时刻的预测位姿；
13、若所述预测位姿与所述当前时刻的位姿的差异在第二预设范围内，确定所述机器人处于未打滑状态。
14、在一实施例中，所述根据所述前一时刻的位姿以及所述速度确定所述机器人当前时刻的预测位姿，包括：
15、根据所述速度确定所述机器人的位移；
16、根据所述前一时刻的位姿以及所述位移，确定所述机器人当前时刻的预测位姿。
17、在一实施例中，获取所述机器人的位姿，包括：
18、获取激光雷达采集的点云数据；
19、根据所述点云数据确定所述机器人的位姿。
20、在一实施例中，获取所述机器人的速度包括：
21、获取所述机器人上的里程计采集的所述机器人的速度。
22、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人状态的确定装置，包括：
23、获取模块，用于获取机器人的imu检测的所述机器人的倾斜角度信息，以及获取所述机器人的位姿和速度，所述位姿根据所述机器人采集的环境信息确定，所述速度根据所述机器人的运动状态确定；
24、确定模块，用于若根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在预设时长内处于倾斜状态，且根据所述位姿和所述速度确定所述机器人处于未打滑状态，则确定所述机器人处于斜坡上，以指示所述机器人在所述斜坡上建图。
25、本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人状态的确定方法。
26、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人状态的确定方法。
27、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的机器人状态的确定方法。
28、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人的imu检测的机器人的倾斜角度信息，若根据角度信息确定机器人在预设时长内处于倾斜状态，且根据获取的位姿和速度确定机器人处于未打滑状态时，确定机器人处于斜坡上，从而可以在不使用深度相机和多线激光雷达的情况下也可以确定机器人是否处于斜坡上，即可以在不增加成本的情况下确定机器人是否处于斜坡上，进而指示机器人在斜坡上建图。
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1.一种机器人状态的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在所述预设时长内各时刻的最大倾斜角度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的位姿包括当前时刻的位姿以及前一时刻的位姿，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的位姿以及所述速度确定所述机器人当前时刻的预测位姿，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述机器人的位姿，包括：
7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，获取所述机器人的速度包括：
8.一种机器人状态的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人状态的确定方法。
10.一种计
...【技术特征摘要】
1.一种机器人状态的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度信息确定所述机器人在所述预设时长内各时刻的最大倾斜角度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人的位姿包括当前时刻的位姿以及前一时刻的位姿，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的位姿以及所述速度确定所述机器人当前时刻的预测位姿，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：纪佳豪，焦继超，张思民，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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