【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法及系统。
技术介绍
1、车辆已经成为日常通行的必要工具，有限通行道路上车辆越来越多，拥堵也越来越严重，实际场景中，存在以下拥堵情况：在车辆驶入连续道路的行驶过程中，不同驾驶者驾驶行为差异较大，车辆在未遇到障碍物的前提下，前车驾驶员因车技水平较低、经验较少、或自身情绪影响等原因出现突发变道和急刹的情形，导致后车被迫减速，或者刹停的行为，由于连锁效应存在，这种行为会随着后续车辆的加入越来越严重，以至于道路拥堵产生，严重时甚至拥堵时间长达数小时之久，将实际场景中的这种拥堵情况叫作连续道路非障碍拥堵。
2、现有技术中已相继出现一些改善路口拥堵的研究，以车企为主的单车智能，或者，以智能化建设为主的路侧监控管理基础之上形成的拥堵改善措施，存在单车感知的范围小，以及路侧监控管理单一的问题，无法有效避免和处理连续道路非障碍拥堵的事件。车路协同技术，虽然已在车路通信方面做出很大提升，但是由于后台算法无法提供强有力的支持，对于事件的事前避免和事中处理响应依然很无力，无法对于连续路段非障碍拥堵事件做出有效判断预警，无法为自动驾驶做出精准有效指引。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，提供一种避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法及系统。
2、为了实现本专利技术的上述目的，根据本专利技术的第一个方面，本专利技术提供了一种避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，在每个控制周期内执行：路侧
3、为了实现本专利技术的上述目的，根据本专利技术的第二个方面，本专利技术提供了一种基于本专利技术第一方面提供的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法的系统，包括云控平台，设于道路上的路侧设备和路侧感知设备，以及路段中车辆上的车辆obu；每个路侧设备管控路段上一个区域内的路侧感知设备和车辆obu，路侧设备分别与管辖范围内的路侧感知设备和车辆obu连接，还与云控平台连接通信。
4、上述技术方案：本专利技术在每个控制周期内，通过路侧单元实时上传管辖范围内车辆id至云控平台，云控平台从预先构建的模型库中查询相应的危险驾驶行为历史分布模型并下发至路侧单元，路侧单元基于危险驾驶行为历史分布模型和当前每个车辆的行车信息和道路环境信息获得管辖范围内每个车辆的危险行为概率，危险行为概率越高车辆执行急刹、突发变道的危险驾驶行为概率越大，在获得每个车辆的危险行为概率后，根据每个车辆的危险行为概率高低下发相应的调速指令至其后车，通过调整后车速度，避免发生连续道路非障碍拥堵事件，以及该事件引发的交通安全事故，本申请能够在连续道路非障碍拥堵事件发生前进行有效判断预警，为自动驾驶做出精准有效指引，提高了交通安全性，减少了拥堵，并且该方法的运算过程分布式地设置在路侧单元和云控平台，提高了响应速率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，在每个控制周期内执行：
2.如权利要求1所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述云控平台向路段内每个路侧单元下发该路侧单元管辖范围内车辆的危险驾驶行为历史分布模型，包括：
3.如权利要求1或2所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述道路环境信息包括天气和道路类型；
4.如权利要求3所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，云控平台预先构建每个车辆对应的危险驾驶行为历史分布模型的过程为：
5.如权利要求4所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述行车时长-车流量联合概率分布构建过程包括：
6.如权利要求5所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述路侧单元将管辖范围内的道路环境信息、车流量和每个车辆的行车信息映射至该车辆的危险驾驶行为历史分布模型获得每个车辆的危险行为概率，包括：
7.如权利要求6所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述联合每个车辆
8.如权利要求7所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述路侧单元根据管辖范围内每个车辆的危险行为概率确定该车辆的后车的调速指令，包括：
9.如权利要求1或2或4或5或6或7或8所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，在每个控制周期内，还执行：
10.一种基于权利要求1-9之一所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法的系统，其特征在于，包括云控平台，设于道路上的路侧设备和路侧感知设备，以及路段中车辆上的车辆OBU；
...【技术特征摘要】
1.一种避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，在每个控制周期内执行：
2.如权利要求1所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述云控平台向路段内每个路侧单元下发该路侧单元管辖范围内车辆的危险驾驶行为历史分布模型，包括：
3.如权利要求1或2所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述道路环境信息包括天气和道路类型；
4.如权利要求3所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，云控平台预先构建每个车辆对应的危险驾驶行为历史分布模型的过程为：
5.如权利要求4所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述行车时长-车流量联合概率分布构建过程包括：
6.如权利要求5所述的避免连续道路非障碍拥堵的交通管理方法，其特征在于，所述路侧单元将管辖范围内的...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯立轩，常雪阳，游绍文，
申请(专利权)人：西部车网重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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