本发明专利技术公开了一种道路应急指挥管理系统，涉及智能交通管理技术领域，现提出如下方案，包括警情指令接收单元、最优路径规划单元、多个路径实时视频采集单元、车道征用避让警示单元和智能语音播报单元；所述警情指令接收单元用于接收相应的应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体事件、时间、地址和事件人员情况，所述具体事件包括交通事故、火情或人员被困且危及到生命安全。本发明专利技术不仅可以对突发警情的相关信息进行快速获取，同时进行路线的最优规划分析，并对规划后的路线进行有序管控处理，有效的保障了应急通行车辆赶往现场和返程时的出行畅通，且有效缩短了路上因车辆拥堵造成时间的浪费，保障了人员生命和财产的安全。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通管理，尤其涉及一种道路应急指挥管理系统。
技术介绍
1、交通运输网络是现代社会赖以生存的生命线，对于保障国民经济的快速发展具有极其重要的作用，公路作为覆盖范围广、运输速度快、辐射效应大的交通基础设施网络，更受到社会普遍关注，在发生重大事故时，救援车辆(救援人员)能否快速到达事故现场，并从事故现场将伤员迅速运回救援中心(通常为医院)，会对救援效果造成重大影响，但是，目前城市的交通拥堵情况越来越严重，很多时候，救援车辆在救援过程中，受困于交通拥堵、红绿灯等诸多因素，而影响了其到达事故现场或救援中心的时间，因此有必要针对救援车辆，对交通流量进行控制，以保证其能够快速抵达事故现场或返回救援中心，因此当公路突发事件时，如何快速处理突发事件、保障人员生命/财产安全、保障道路畅通成为道路应急救援的重中之重，为此，我们提出了一种道路应急指挥管理系统。
技术实现思路
1、本专利技术提出的一种道路应急指挥管理系统，以解决现有技术中的上述不足之处。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种道路应急指挥管理系统，包括警情指令接收单元、最优路径规划单元、多个路径实时视频采集单元、车道征用避让警示单元和智能语音播报单元；
4、所述警情指令接收单元用于接收相应的应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体事件、时间、地址和事件人员情况，所述具体事件包括交通事故、火情或人员被困且危及到生命安全，并将接受的相关数据信息发送给最优路径规划单元；</p>5、所述最优路径规划单元用于接收警情指令接收单元发送的事件发生具体地址的相关数据信息，并根据接收的位置数据信息进行最优路径的规划处理，并将规划后的路径相关数据信息分别发送给多个路径实时视频采集单元；
6、多个所述路径实时视频采集单元包括路面公安监控摄像设备，通过路面公安监控摄像设备对不同路段的实时车流量进行实时监控处理，同时根据最优路径规划单元发送的路径相关数据信息进行对应路段的监控视频调取处理，并将调取的对应路段车流量相关数据信息发送给车道征用避让警示单元和智能语音播报单元；
7、所述车道征用避让警示单元用于接收多个路径实时视频采集单元发送的对应路段车流量实时状况相关数据信息，根据对应路段的车流量情况对车流量少的车道进行征用，同时对征用车道进行应急车道征用标识处理，让原行驶在被征用车道上的车辆立即驶入邻近车道，且不对压线车辆进行违章拍照记录，并将标识后的征用车道相关数据信息发送给智能语音播报单元和对应路段的路径实时视频采集单元；
8、所述智能语音播报单元用于接收多个路径实时视频采集单元和车道征用避让警示单元发送的相关数据信息，根据接收的征用车道相关数据信息对依旧在被征用车道上行驶的车辆进行语音播报，让驾驶员立即驶离被征用车道。
9、进一步地，还包括路面执勤通知单元、信号灯控制单元和应急车辆识别单元；
10、所述路面执勤通知单元用于接收警情指令接收单元和最优路径规划单元发送的警情相关数据信息后，根据接收的警情相关数据信息对事件地址就近以及最优路径路段上正在执勤的交警进行路段管控指令的发出，同时让正在最优路径执勤的交警进入到指定位置进行待命和现场交通的引导指挥；
11、所述信号灯控制单元用于对最优路径上所有路口的红绿灯进行远程接管控制处理或应急车辆自动识别控制处理，同时可以通过路面执勤交警进行信号灯的实时控制处理；
12、所述应急车辆识别单元用于对路过被征用车道上的车辆进行是否为应急通行车辆的识别分析处理，并将分析后的相关数据信息发送给信号灯控制单元，当识别出行驶在被征用车道上的车辆为应急通行车辆后，将车辆与下一路口的距离进行自动推算，并对被征用车道上的信号灯进行提前改变，有效的避免突然改变行驶路段信号灯导致其他车辆因为避让不及造成事故的发生，当识别到应急通行车辆驶离被征用车辆后，自动解除被征用车道的警示标记，同时对已过路口的信号指示灯恢复正常指示工作。
13、进一步地，所述警情指令接收单元包括警情事件登记模块、警情事件时间登记模块、警情事件地址登记模块和警情事件人员情况登记模块；
14、所述警情事件登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体事件种类进行详细登记标注处理，事件种类包括火警、交通事故或人员被困且存在危及生命的警情；
15、所述警情事件时间登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件指令发出的时间以及应急指挥单位接到报警电话的时间进行登记标注处理。
16、进一步地，所述警情事件地址登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体地址相关数据信息进行登记标注处理；
17、所述警情事件人员情况登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件中是否存在人员伤亡，以及事件中人员受伤情况进行详细登记标注处理。
18、进一步地，所述最优路径规划单元中的最优路径规划分为两类：硬约束和软约束，所述硬约束是必须满足的约束条件，如不能穿过障碍物、不能超出场景边界，这种约束通过给障碍物分配一个固定的区域来实现，使用多边形或矩形几何形状来表示障碍物的区域，所述软约束则是可选的约束条件，如尽量减少路径长度、尽量降低能耗；
19、在已知静态环境下路径规划中，硬约束包括以下几种；
20、在路径规划中，首先需要明确起点和终点的位置，这是路径规划的基本要求：x0＝s,xn＝g，其中，s表示起点，g表示终点，x0表示路径上的第一个点，xn表示路径上的最后一个点，可行空间是指应急通行车辆可以自由移动的区域，如果路径规划生成的路径不在可行空间内，那么应急通行车辆就无法沿着这条路径移动；xi∈x,i＝0,1,...,n，其中x表示可行空间，xi表示路径上的第i个点；
21、路径规划中需要避开障碍物，应急通行车辆不能穿过障碍物，否则会发生碰撞，因此，需要将障碍物的位置和形状考虑在内：其中，oj表示第j个障碍物的区域，m表示障碍物的数量，表示空集，表示所有的障碍物区域的交集为空集；
22、路径规划中需要确保路径不穿过障碍物，其中，{x∈x|x∈oj}表示障碍物oj区域内的点的集合；
23、在应急通行车辆最优路径规划中，通常除了硬约束之外，还会考虑一些软约束，这些约束条件并不是必须要满足的，但是如果能够满足这些条件，就可以得到更优秀的路径，常见的软约束有以下几种：
24、(1)路径长度：路径长度通常与时间或者成本有关，在寻找最短路径的同时，也需要考虑到时间或者成本的限制，以便在可接受的时间或成本范围内得到最优路径；
25、(2)最小曲率：某些应用场景中，路径的曲率需要控制在一定范围内，例如应急通行车辆在运动过程中需要避免急转弯，这时可以设置一些软约束来限制路径的曲率范围；
26、(3)优先级：在有多个目标或需求的情况下，需要权衡不同目标或需求的优先级，例如，在寻找最短路径的同时，可能需要优先避开某些区域。
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【技术保护点】
1.一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，包括警情指令接收单元、最优路径规划单元、多个路径实时视频采集单元、车道征用避让警示单元和智能语音播报单元；
2.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，还包括路面执勤通知单元、信号灯控制单元和应急车辆识别单元；
3.根据权利要求2所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情指令接收单元包括警情事件登记模块、警情事件时间登记模块、警情事件地址登记模块和警情事件人员情况登记模块；
4.根据权利要求3所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情事件地址登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体地址相关数据信息进行登记标注处理；
5.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述最优路径规划单元中的最优路径规划分为两类：硬约束和软约束，所述硬约束是必须满足的约束条件，这种约束通过给障碍物分配一个固定的区域来实现，使用多边形或矩形几何形状来表示障碍物的区域，所述软约束则是可选的约束条件。
6.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情指令接收单元的输出端分别与最优路径规划单元和路面执勤通知单元的输入端相连接，所述最优路径规划单元的输出端分别与多个路径实时视频采集单元和路面执勤通知单元的输入端相连接，多个所述路径实时视频采集单元的输出端分别与智能语音播报单元的输入端相连接，所述路面执勤通知单元的输出端分别与车道征用避让警示单元和信号灯控制单元的输入端相连接，所述车道征用避让警示单元的输出端分别与信号灯控制单元、应急车辆识别单元和智能语音播报单元的输入端相连接，所述应急车辆识别单元与信号灯控制单元之间实现双向连接，所述车道征用避让警示单元与多个所述路径实时视频采集单元之间实现双向连接。
7.根据权利要求3所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情事件登记模块的输出端分别与警情事件时间登记模块和路面执勤通知单元的输入端相连接，所述警情事件时间登记模块的输出端分别与警情事件地址登记模块、最优路径规划单元和路面执勤通知单元的输入端相连接，所述警情事件地址登记模块的输出端分别与最优路径规划单元、警情事件人员情况登记模块和路面执勤通知单元的输入端相连接，所述警情事件人员情况登记模块的输出端与路面执勤通知单元的输入端相连接。
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【技术特征摘要】
1.一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，包括警情指令接收单元、最优路径规划单元、多个路径实时视频采集单元、车道征用避让警示单元和智能语音播报单元；
2.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，还包括路面执勤通知单元、信号灯控制单元和应急车辆识别单元；
3.根据权利要求2所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情指令接收单元包括警情事件登记模块、警情事件时间登记模块、警情事件地址登记模块和警情事件人员情况登记模块；
4.根据权利要求3所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警情事件地址登记模块用于对应急指挥单位发出的突发紧急事件的具体地址相关数据信息进行登记标注处理；
5.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述最优路径规划单元中的最优路径规划分为两类：硬约束和软约束，所述硬约束是必须满足的约束条件，这种约束通过给障碍物分配一个固定的区域来实现，使用多边形或矩形几何形状来表示障碍物的区域，所述软约束则是可选的约束条件。
6.根据权利要求1所述的一种道路应急指挥管理系统，其特征在于，所述警...
【专利技术属性】
技术研发人员：周鹏，王春亮，
申请(专利权)人：南京鼐云科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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