【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输设备，具体涉及一种agv运输小车。
技术介绍
1、agv已经逐渐成熟的应用于车间的运输作业中，现有技术中也公开了专利号为cn115742705a，名称为一种agv小车的文献，其通过驱动轮机构能够为该装置提供驱动和自锁功能，当驱动电机转动时，驱动电机带动驱动蜗杆转动，驱动蜗杆能够带动功能蜗轮转动，功能蜗轮转动时连接齿槽通过连接齿轮带动离合块转动，离合块转动时又能够通过同步槽带动同步轴转动，同步轴转动时带动驱动轮机构的移动轮转动，进而带动整个装置移动进行转运物料，驱动蜗杆和功能蜗轮具备单向传动的特性，当驱动电机不转动时驱动轮机构能够自动锁止不会转动或者移动，以解决agv小车的驱动轮不具备驻车结构，agv小车在停放时容易因为地面坡度或者外力撞击等原因移动改变位置，稳定性较差的问题。
2、上述提出的agv小车通过驱动电机的单向驱动实现对agv小车的驻停，其本质与刹车的效果相同，但是当agv小车所受到外力强度足够突破轮胎与地面之间的摩擦力时，agv小车还是会产生移位，也就是说该agv小车的稳定性还不足。
技术实现思路
1、为了解决上述现有技术中存在的技术问题，本专利技术提供一种agv运输小车。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种agv运输小车，包括有设置于车架内位于底盘上的驻车器，分布在车架底部的四个脚轮，驻车器包括有转动安装在底盘顶部边缘处的驻车板，驻车板的倾斜段与底盘铰接相连，驻车板的水平段底部则安装有第一齿条，脚轮的脚轮轴上固
3、底盘上沿竖直方向滑动安装有立柱，立柱的底部穿过底盘后固定连接有支撑座，顶部则固定连接有圆柱辊，该圆柱辊能够和驻车板的倾斜段形成滑动配合，驻车板旋转的同时通过下压圆柱辊，使支撑座与地面实现接触。
4、优选的，立柱的外部套接有第一弹簧,第一弹簧的顶部与圆柱辊相连，底部则与底盘相连，初始状态时，支撑座底部所处的平面高于脚轮。
5、优选的，驻车板的水平段底部沿其长度方向架设有两根导向柱，第一齿条滑动安装在两根导向柱上，第一齿条沿其宽度方向的两侧一体成型连接有卡座，两个卡座向上弯折套设在驻车板上，通过第一齿条相对于驻车板的滑动使其与第一齿轮完全啮合，并使驻车板的水平段处于水平状态，而且当第一齿条与第一齿轮完全啮合后能相对于驻车板保持固定不动。
6、优选的，其中一个卡座的顶部固定连接第二齿条，驻车板水平段的顶部固定底座，底座上转动安装有与第二齿条相啮合的第二齿轮，第二齿轮的齿轮轴贯穿底座后套接于电磁制动器内，电磁制动器固定于底座上。
7、优选的，驻车板的水平段顶部固定有倾角传感器，倾角传感器与底盘上的控制器信号连接，电磁制动器受控于控制器，当倾角传感器采集到的倾角为零时，控制器控制电磁制动器启动工作。
8、优选的，导向柱上套接有第二弹簧，第二弹簧一端与第一齿条相连，另一端与驻车板相连。
9、优选的，底盘的顶部对应每个驻车板的位置处铰接安装有两个油缸，两个油缸的活塞端铰接在驻车板中部的两侧，圆柱辊的宽度小于驻车板。
10、优选的，还包括有设置于脚轮轴上的刹车器，刹车器包括有固定套接在脚轮轴圆周面上的转动套，转动套的内部设置有固定盘，固定盘的直径小于转动套的内径，并且固定盘通过第一固定杆和第二固定杆能够保持固定不动；
11、第一固定杆的一端和固定盘的盘面固定连接，另一端则固定在底盘的边缘处，第二固定杆的一端固定在固定盘的盘面上，另一端延伸至传动箱并与之固定相连；
12、固定盘的中心处转动安装有双凸盘，双凸盘背离固定盘的一侧一体成型连接有套筒，该套筒的内径大于脚轮轴的直径，脚轮轴依次贯穿传动箱、转动套和固定盘后置于套筒内，固定盘的边缘处铰接有两个摩擦曲杆，两个摩擦曲杆呈中心对称分布，双凸盘的两端铰接连接有连杆，连杆的末端转动连接于相对应的摩擦曲杆中部。
13、优选的，底盘的顶部固定有双向油缸，双向油缸的活塞杆末端铰接连接有铰接杆，每个套筒的圆周面上沿垂直于其轴向的方向固定连接有转杆，相对布置的两个转杆之间通过连接轴固定相连，铰接杆转动套接在相对应的连接轴中部。
14、优选的，还包括有用于驱动脚轮转动的行走驱动总成，行走驱动总成包括有固定在安装架底部的l型安装板，l型安装板朝向安装架内侧的板面上固定有传动箱，传动箱的外部安装有电机，脚轮分布于l型安装板的外侧，脚轮中心处的脚轮轴穿过l型安装板延伸至传动箱内部与传动系统相连。
15、与现有技术相比，本专利技术提供了一种agv运输小车，具备以下有益效果：
16、（1）本专利技术在每个脚轮的位置处均设置有驻车器，四个驻车器可根据小车所处的环境灵活进行运用，并且驻车器动作对脚轮轴进行锁紧的同时，还能驱使支撑座与地面接触，进而增大整个小车与地面的接触面积，驻车器采用齿轮和齿条相啮合的形式对脚轮轴实现锁紧，并且通过浮动式设计的第一齿条不仅能保证与第一齿轮进行完全啮合，保障脚轮轴的锁紧稳定性，而且还能驱使支撑座向下运动至极限状态，即与地面接触，提升小车驻停时的稳定性。
17、（2）本专利技术中的刹车器工作时，通过油缸驱动套筒进行顺时针旋转，双凸盘在旋转的过程中通过连杆作用于摩擦曲杆，使两个摩擦曲杆以铰接点为中心向外侧推动，摩擦曲杆的外侧与转动套的内侧相接触，通过两者产生的摩擦力使小车制动采用较为简单的机械式结构即可满足小车的制动需求，极大的减小资源的浪费以及小车的制作维护成本，使该agv小车可在车间内广泛的推广应用。
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1.一种AGV运输小车，包括有设置于车架（1）内位于底盘（5）上的驻车器，分布在车架（1）底部的四个脚轮（3），其特征在于：驻车器包括有转动安装在底盘（5）顶部边缘处的驻车板（24），驻车板（24）的倾斜段与底盘（5）铰接相连，驻车板（24）的水平段底部则安装有第一齿条（31），脚轮（3）的脚轮轴（15）上固定套接有与第一齿条（31）相啮合的第一齿轮（23），驻车板（24）相对于底盘（5）旋转至第一齿条（31）与第一齿轮（23）相啮合，使脚轮轴（15）锁死实现驻车；
2.根据权利要求1所述的一种AGV运输小车，其特征在于：立柱（25）的外部套接有第一弹簧（27）,第一弹簧（27）的顶部与圆柱辊（26）相连，底部则与底盘（5）相连，初始状态时，支撑座（4）底部所处的平面高于脚轮（3）。
3.根据权利要求2所述的一种AGV运输小车，其特征在于：驻车板（24）的水平段底部沿其长度方向架设有两根导向柱（37），第一齿条（31）滑动安装在两根导向柱（37）上，第一齿条（31）沿其宽度方向的两侧一体成型连接有卡座（30），两个卡座（30）向上弯折套设在驻车板（24）上
4.根据权利要求3所述的一种AGV运输小车，其特征在于：其中一个卡座（30）的顶部固定连接第二齿条（32），驻车板（24）水平段的顶部固定底座（33），底座（33）上转动安装有与第二齿条（32）相啮合的第二齿轮（34），第二齿轮（34）的齿轮轴（35）贯穿底座（33）后套接于电磁制动器（36）内，电磁制动器（36）固定于底座（33）上。
5.根据权利要求4所述的一种AGV运输小车，其特征在于：驻车板（24）的水平段顶部固定有倾角传感器（29），倾角传感器（29）与底盘（5）上的控制器（8）信号连接，电磁制动器（36）受控于控制器（8），当倾角传感器（29）采集到的倾角为零时，控制器（8）控制电磁制动器（36）启动工作。
6.根据权利要求5所述的一种AGV运输小车，其特征在于：导向柱（37）上套接有第二弹簧（38），第二弹簧（38）一端与第一齿条（31）相连，另一端与驻车板（24）相连。
7.根据权利要求2至6任一项所述的一种AGV运输小车，其特征在于：底盘（5）的顶部对应每个驻车板（24）的位置处铰接安装有两个油缸（28），两个油缸（28）的活塞端铰接在驻车板（24）中部的两侧，圆柱辊（26）的宽度小于驻车板（24）。
8.根据权利要求1所述的一种AGV运输小车，其特征在于：底盘（5）的顶部固定有双向油缸（9），双向油缸（9）的活塞杆末端铰接连接有铰接杆（10），每个套筒（18）的圆周面上沿垂直于其轴向的方向固定连接有转杆（22），相对布置的两个转杆（22）之间通过连接轴（13）固定相连，铰接杆（10）转动套接在相对应的连接轴（13）中部。
9.根据权利要求8所述的一种AGV运输小车，其特征在于：还包括有用于驱动脚轮（3）转动的行走驱动总成（6），行走驱动总成（6）包括有固定在安装架（7）底部的L型安装板（61），L型安装板（61）朝向安装架（7）内侧的板面上固定有传动箱（62），传动箱（62）的外部安装有电机（63），脚轮（3）分布于L型安装板（61）的外侧，脚轮（3）中心处的脚轮轴（15）穿过L型安装板（61）延伸至传动箱（62）内部与传动系统相连。
...【技术特征摘要】
1.一种agv运输小车，包括有设置于车架（1）内位于底盘（5）上的驻车器，分布在车架（1）底部的四个脚轮（3），其特征在于：驻车器包括有转动安装在底盘（5）顶部边缘处的驻车板（24），驻车板（24）的倾斜段与底盘（5）铰接相连，驻车板（24）的水平段底部则安装有第一齿条（31），脚轮（3）的脚轮轴（15）上固定套接有与第一齿条（31）相啮合的第一齿轮（23），驻车板（24）相对于底盘（5）旋转至第一齿条（31）与第一齿轮（23）相啮合，使脚轮轴（15）锁死实现驻车；
2.根据权利要求1所述的一种agv运输小车，其特征在于：立柱（25）的外部套接有第一弹簧（27）,第一弹簧（27）的顶部与圆柱辊（26）相连，底部则与底盘（5）相连，初始状态时，支撑座（4）底部所处的平面高于脚轮（3）。
3.根据权利要求2所述的一种agv运输小车，其特征在于：驻车板（24）的水平段底部沿其长度方向架设有两根导向柱（37），第一齿条（31）滑动安装在两根导向柱（37）上，第一齿条（31）沿其宽度方向的两侧一体成型连接有卡座（30），两个卡座（30）向上弯折套设在驻车板（24）上，通过第一齿条（31）相对于驻车板（24）的滑动使其与第一齿轮（23）完全啮合，并使驻车板（24）的水平段处于水平状态，而且当第一齿条（31）与第一齿轮（23）完全啮合后能相对于驻车板（24）保持固定不动。
4.根据权利要求3所述的一种agv运输小车，其特征在于：其中一个卡座（30）的顶部固定连接第二齿条（32），驻车板（24）水平段的顶部固定底座（33），底座（33）上转动安装有与第二齿条（32）相啮合的第二齿轮（34），第二齿轮（34）的齿轮轴（35）贯穿底座（33）后套接于电磁制动器（36）内，电磁制动器（36）...
【专利技术属性】
技术研发人员：单芝庆，黄君杰，张亚洲，
申请(专利权)人：常至智能科技无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：
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