【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种翻转机械手。
技术介绍
1、小尺寸物料主要依托机械手末端执行单元来进行取放及转向，因此快速搬运机械手的应用在小规格产品中非常广泛。
2、任何工艺设备进行工艺处理前后都可能需要通过机械手进行上下料和姿态翻转，现有的一般都是利用电机、气缸和直线模组配合，实现产品的翻转和移动。
3、但是，上述现有技术中的组件在对小尺寸的产品进行取放和转向时，行程较长，动作时间太长，影响整体加工生产的效率。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是现有技术对小尺寸的产品进行角度和位置的调整以供上下料时，动作时间太长，生产效率较低。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种翻转机械手，包括机架、翻转机构和用于夹持产品的末端执行单元，所述翻转机构装配于所述机架上，并与所述末端执行单元连接，用于驱使所述末端执行单元翻转。
3、本专利技术的有益效果是：使用翻转机构，带动末端执行单元翻转，从而同步调整产品的位置和角度，提高了调整产品角度和位置时的便捷程度。
4、在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
5、进一步，所述翻转机构包括动力单元、连杆和摆动架，所述动力单元装配于所述机架一侧，所述连杆设置于所述机架另一侧，所述机架另一侧设有与所述动力单元传动连接的转盘，所述转盘一端设有与其中心间隔分布的连接点，所述连杆一端与所述连接点转动连接，所述摆动架一端与所述机架转动连接，所述连杆的另
6、本专利技术首先利用末端执行单元夹取产品，同时动力单元启动，并带动连杆动作，连杆单元带动同步轮偏转，同步轮单元在偏转时，其活动端自身发生转动，从而带动与其相连的末端执行单元进行转动，末端执行单元在跟随同步轮单元转动，并在连杆单元的驱动下发生偏转，从而同步完成角度和位置上的变化。
7、进一步，所述摆动架的一端装有与之转动连接的固定柱，所述固定柱与所述机架固定连接，所述固定柱上同轴固定有第一同步轮，所述摆动架的另一端通过与之转动连接的第二同步轮轴装配有第二同步轮，且第二同步轮轴和第二同步轮同轴固定连接，所述第一同步轮和第二同步轮外环绕有与二者吻合的同步带，所述第二同步轮轴与末端执行单元连接固定。
8、本专利技术可以第一同步轮和第二同步轮，摆动架发生角度偏转时，可以同步轮单元发生角度偏转，同步轮单元发生角度偏转的同时，第二同步轮自身发生转动，并带动末端执行单元发生角度偏转。
9、进一步，所述摆动架上通过支架装配有与所述同步带配合的张紧件，所述张紧件用于张紧同步带。
10、本专利技术通过设置张紧件，并利用张紧件对同步带进行张紧，以保证后续第二同步轮的转动。
11、进一步，所述张紧件包括张紧轮和张紧轮轴，所述张紧轮通过张紧轮轴转动装配于所述支架上，所述同步带外侧绕过所述张紧轮。
12、本专利技术通过设置张紧轮和张紧轮轴，利用张紧轮抵住同步带，从而使得同步带一只处于紧绷状态，便于第二同步轮进行转动。
13、进一步，所述动力单元包括电机、电机支架和联轴器，所述电机支架固定装配于所述机架上，所述电机固定装配于所述电机支架上，所述联轴器转动装配于所述机架上，其两端分别与电机的驱动轴和转盘的中心同轴连接。
14、本专利技术通过设置电机和电机支架，利用电机的驱动轴转动，带动与其连接的联轴器转动，从而带动后续的连杆单元进行动作。
15、进一步，所述连杆包括二力杆和两个鱼眼轴承，两个所述鱼眼轴承的一端分别与所述二力杆的两端固定连接，两个所述鱼眼轴承的另一端通过轴分别与所述连接点和所述摆动架的中段转动连接。
16、本专利技术通过设置二力杆和鱼眼轴承，当转盘转动时，二力杆与转盘相连的一端在鱼眼轴承处转动，并跟随转盘摆动，同时二力杆在摆动时带动摆动架偏转摆动，从而带动后续的同步轮单元摆动。
17、进一步，所述连杆包括二力杆和两个鱼眼轴承，两个所述鱼眼轴承的一端分别与所述二力杆的两端固定连接，两个所述鱼眼轴承的另一端通过轴分别与转盘的边沿和摆动架组件转动连接。
18、本专利技术通过设置二力杆和鱼眼轴承，当转盘转动时，二力杆与转盘相连的一端在鱼眼轴承处转动，并跟随转盘摆动，同时二力杆在摆动时带动摆动架偏转摆动，从而带动后续的同步轮单元摆动。
19、进一步，所述末端执行单元包括安装架和夹爪气缸，所述夹爪气缸固定装配于所述安装架上，所述安装架通过连接件固定装配于所述第二同步轮轴上。
20、本专利技术通过设置安装架和夹爪气缸，利用夹爪气缸对产品进行夹持，使产品完成角度和位置上的变换。
21、进一步，所述连接件包括套管，所述套管内部开设有沿套管长度方向延伸的条形通孔，套管外部设有安装平面，套管同轴套设在第二同步轮轴上，其安装平面与所述安装架连接固定。
22、本专利技术通过设置具有安装平面的套管，使得夹爪气缸在安装时，安装在套管的安装平面上，使其安装的更加稳定。
23、进一步，所述二力杆为六棱柱钢制构件。
24、本专利技术通过钢制的六棱柱构件，作为连杆单元内部的二力杆，增加了二力杆的结构强度。
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1.一种翻转机械手，其特征在于，包括机架(1)、翻转机构和用于夹持产品的末端执行单元(7)，所述翻转机构装配于所述机架(1)上，并与所述末端执行单元(7)连接，用于驱使所述末端执行单元(7)翻转。
2.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述翻转机构包括动力单元(2)、连杆(4)和摆动架(5)，所述动力单元(2)装配于所述机架(1)一侧，所述连杆(4)设置于所述机架(1)另一侧，所述机架(1)另一侧设有与所述动力单元(2)传动连接的转盘(3)，所述转盘(3)一端设有与其中心间隔分布的连接点，所述连杆(4)一端与所述连接点转动连接，所述摆动架(5)一端与所述机架(1)转动连接，所述连杆(4)的另一端与所述摆动架(5)的中段转动连接，所述末端执行单元(7)装配于所述摆动架(5)的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述摆动架(5)的一端装有与之转动连接的固定柱(502)，所述固定柱(502)与所述机架(1)固定连接，所述固定柱(502)上同轴固定有第一同步轮(601)，所述摆动架(5)的另一端通过与之转动连接的第二同步轮轴
4.根据权利要求3所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述摆动架(5)上通过支架(503)装配有与所述同步带(602)配合的张紧件，所述张紧件用于张紧同步带(602)。
5.根据权利要求4所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述张紧件包括张紧轮(604)和张紧轮轴，所述张紧轮(604)通过张紧轮轴转动装配于所述支架(503)上，所述同步带(602)外侧绕过所述张紧轮(604)。
6.根据权利要求2所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述动力单元(2)包括电机(201)、电机支架(203)和联轴器(202)，所述电机支架(203)固定装配于所述机架(1)上，所述电机(201)固定装配于所述电机支架(203)上，所述联轴器(202)转动装配于所述机架(1)上，其两端分别与电机(201)的驱动轴和转盘(3)的中心同轴连接。
7.根据权利要求2所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述连杆(4)包括二力杆(401)和两个鱼眼轴承(402)，两个所述鱼眼轴承(402)的一端分别与所述二力杆(401)的两端固定连接，两个所述鱼眼轴承(402)的另一端通过轴分别与所述连接点和所述摆动架(5)的中段转动连接。
8.根据权利要求3所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述末端执行单元(7)包括安装架和夹爪气缸，所述夹爪气缸固定装配于所述安装架上，所述安装架通过连接件固定装配于所述第二同步轮轴(605)上。
9.根据权利要求8所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述连接件包括套管，所述套管内部开设有沿套管长度方向延伸的条形通孔，套管外部设有安装平面，套管同轴套设在第二同步轮轴(605)上，其安装平面与所述安装架连接固定。
10.根据权利要求7所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述二力杆(401)为六棱柱钢制构件。
...【技术特征摘要】
1.一种翻转机械手，其特征在于，包括机架(1)、翻转机构和用于夹持产品的末端执行单元(7)，所述翻转机构装配于所述机架(1)上，并与所述末端执行单元(7)连接，用于驱使所述末端执行单元(7)翻转。
2.根据权利要求1所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述翻转机构包括动力单元(2)、连杆(4)和摆动架(5)，所述动力单元(2)装配于所述机架(1)一侧，所述连杆(4)设置于所述机架(1)另一侧，所述机架(1)另一侧设有与所述动力单元(2)传动连接的转盘(3)，所述转盘(3)一端设有与其中心间隔分布的连接点，所述连杆(4)一端与所述连接点转动连接，所述摆动架(5)一端与所述机架(1)转动连接，所述连杆(4)的另一端与所述摆动架(5)的中段转动连接，所述末端执行单元(7)装配于所述摆动架(5)的另一端。
3.根据权利要求2所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述摆动架(5)的一端装有与之转动连接的固定柱(502)，所述固定柱(502)与所述机架(1)固定连接，所述固定柱(502)上同轴固定有第一同步轮(601)，所述摆动架(5)的另一端通过与之转动连接的第二同步轮轴(605)装配有第二同步轮(603)，且第二同步轮轴(605)和第二同步轮(603)同轴固定连接，所述第一同步轮(601)和第二同步轮(603)外环绕有与二者吻合的同步带(602)，所述第二同步轮轴(605)与末端执行单元(7)连接固定。
4.根据权利要求3所述的一种翻转机械手，其特征在于，所述摆动架(5)上通过支架(503)装配有与所述同步带(602)配合的张紧件，所述张紧件用于张紧同步带(602)...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟殿峰，李旭阳，杨阳，曹清朋，商守海，陈雪峰，
申请(专利权)人：北京兆维智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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