【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种仿圆规式的身体固定乳腺穿刺机器人及使用方法，属于微创介入手术机器人领域。
技术介绍
1、乳腺癌仍然是最常见的女性恶性肿瘤疾病，发病率呈上升趋势，成为全球发病率最高的恶性肿瘤。但在乳腺癌手术中所有乳房组织均须切除，多数患者难以接受，患者心理状态和术后生活质量受到严重影响。因此，患者在治疗疾病的同时，对乳房外观的要求也越来越高。乳腺癌的治疗理念也由最初注重手术范围、疗效向“微创、精准、个体化和功能保护”转变。相比于传统的开放式手术，微创外科手术具有创口小、痛苦少、恢复快以及感染率低的优点。
2、影像学引导下微创穿刺活检是实现早发现、早治疗乳腺癌的重要途径之一，尽管在医学影像引导下乳腺穿刺活检的准确率和成功率均较高，但受患者呼吸运动、体位变化及穿刺引起的组织变形等因素的影响，难以保证穿刺的精度。且所用时间较长，会导致医生疲劳，长时间暴露在辐射环境下，降低准确率。而利用手术机器人装置进行操作是解决上述问题的理想途径。相比人工操作，利用手术机器人进行操作具有多方面优势，灵活性好、精度高，更稳定，减小误差且可以根据...
【技术保护点】
1.一种仿圆规式的身体固定乳腺穿刺机器人，其特征在于，包括：
2.第一位置调整装置（2），所述第一位置调整装置（2）为基座（1）内部放置的一对相互啮合的齿轮，使除基座（1）外的机器人整体同轴旋转。
3.乳腺固定装置（3），所述乳腺固定装置（3）同轴固定在大直径齿轮内，径向直径自一端向另一端逐渐缩小，所述乳腺固定装置（3）包括三个等间隔设置的辐条（301）。
4.第二位置调整装置（4），所述第二位置调整装置（4）包括梯形丝杠、U型支架（406）、连杆（407）、滑块1（404），滑块2（409），放置在乳腺固定装置（3）顶端，所述梯形...
【技术特征摘要】
1.一种仿圆规式的身体固定乳腺穿刺机器人，其特征在于，包括：
2.第一位置调整装置（2），所述第一位置调整装置（2）为基座（1）内部放置的一对相互啮合的齿轮，使除基座（1）外的机器人整体同轴旋转。
3.乳腺固定装置（3），所述乳腺固定装置（3）同轴固定在大直径齿轮内，径向直径自一端向另一端逐渐缩小，所述乳腺固定装置（3）包括三个等间隔设置的辐条（301）。
4.第二位置调整装置（4），所述第二位置调整装置（4）包括梯形丝杠、u型支架（406）、连杆（407）、滑块1（404），滑块2（409），放置在乳腺固定装置（3）顶端，所述梯形丝杠上端与u型支架（406）相连，所述u型支架（406）与连杆（407）连接，所述两滑块之间距离固定，连接丝杠与连杆（407）。
5.穿刺装置（5），所述穿刺装置（5）用于驱动穿刺针（505）沿其轴向进针或退针。
6.根据权利要求1所述的仿圆规式身体固定乳腺穿刺机器人，其特征在于：所述第一位置调整装置电机（203）驱动圆柱小齿轮（201）与圆柱大齿轮（202）相互啮合，圆柱大齿轮（202）带动乳腺固定装置（3）、第二位置调整装置（4）、穿刺装置（5）同步旋转。
7.根据权利要求1所述的仿圆规式身体固定乳腺穿刺机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：张为玺，门智慧，牛聪，朱欣瑞，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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