【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制领域，特别涉及巡检载具的巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、巡检机器人等巡检载具通过设有雷达装置，可以基于雷达导航定位技术，来高效的完成设备日常巡检和特殊故障查明等工作，可以及时发现仪表异常，设备故障、有害气体泄漏、温度异常等安全隐患；不但可以极大降低运维人员的工作压力与强度，还可以高效提升安全防护等级。
2、现有技术中，在规划巡检机器人的巡视路径的时候，一般会采用旅行商问题的求解最优解的方式，来规划巡检机器人到达各个巡检点的最优路径。
3、专利技术人经过研究发现，现有技术中的巡检载具的巡检路径规划方法至少还存在以下缺陷：
4、在诸如石化炼厂等类似的场景中，需要巡检机器人巡视的巡检点的数量较多，此时路径规划的运算规模往往会随着巡检点的数量增多而呈指数级上升，从而造成运算量过大。
5、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，所述采用广度优先搜索算法，依据所述可达地图和所述距离信息搜索可覆盖所有所述当前任务巡检路段的最短路径，包括：
5.根据权利要求4所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：通过剪枝方法来减少所述采用广度优先搜索的计算量，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3中任一所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，所述采用广度优先搜索算法，依据所述可达地图和所述距离信息搜索可覆盖所有所述当前任务巡检路段的最短路径，包括：
5.根据权利要求4所述的巡检载具的巡检路径规划方法，其特征在于，还包括：通过剪枝方法来减少所述采用广度优先搜索的计算量，包括：
6.根据权利要求1所述的巡检载具的巡检路径规划方...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟晓铭，张云珠，肖安山，王增光，王和枫，朱亮，李明骏，周玉刚，胡绪尧，王琼，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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