【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉，特别是涉及一种对位平台偏移值确定方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、伴随着计算机技术、人工智能等科学技术的兴起与发展，以及研究的不断深入，出现了以机器视觉技术为基础的自动对位技术。该技术的出现，大大提高了生产操作的效率，实现了产品更快更准的位置矫正。
2、目前主流自动对位系统采用相机+机器视觉，该系统可方便地集成到各种自动化设备中，快速实现产品的智能化改造，提高产品技术性能及效率。通过对定位参照点的识别计算出被测物体在不同方向的偏移量，并控制对位平台移动相应的移动量，以纠正被测物体的位置。
3、然而，传统方法对位平台的移动量是通过人工的经验对相关参数进行调试而得到的，存在着移动量不够精确的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精确度的对位平台偏移值确定方法、装置和计算机设备。
2、第一方面，一种对位平台偏移值确定方法，其特征在于，所述方法包括：
3、获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像，其中，所述第一匹配图像和所述第二匹配图像为同一台对位相机采集的所述产品标记的截图；所述产品标记位于对位平台上，所述第一位置包括基准位置，所述第二位置包括根据基准位置调整后的位置；
4、获取所述产品标记在所述第一匹配图像中的第一坐标，以及在所述第二匹配图像中的第二坐标；
5、基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述
6、基于所述第一坐标和所述产品标记的标定参数，确定所述对位平台的目标偏移值。
7、在其中一个实施例中，所述标定参数包括转换关系和第一夹角；所述第二坐标包括平移位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
8、获取任意一台所述对位相机的目标距离，所述目标距离是所述对位相机以第一位置为起点平移至第二位置的距离；
9、基于所述第一坐标和所述平移位置坐标，确定所述第一夹角，其中，所述第一夹角指示各所述对位相机与所述对位平台之间的夹角；
10、基于所述第一坐标、所述平移位置坐标以及所述目标距离，确定所述转换关系，其中，所述转换关系包括像素与距离之间的关系。
11、在其中一个实施例中，所述标定参数包括旋转中心；所述第二坐标包括旋转位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
12、获取任意一台所述对位的目标角度，所述目标角度是所述对位相机以第一位置为起点旋转至第二位置的角度；
13、基于所述第一坐标、所述旋转位置坐标以及所述目标角度，确定所述旋转中心。
14、在其中一个实施例中，所述获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像之前，还包括：
15、获取所述产品标记的初始第一匹配图像和初始第二匹配图像；
16、引用预设的自动标定标准库对所述产品标记的所述初始第一匹配图像和所述初始第二匹配图像进行截图，得到第一匹配图像和第二匹配图像，并存储至所述产品标识的机种文件，所述自动对位标准库包括所述产品标记的截图流程。
17、在其中一个实施例中，所述基于所述第一坐标和所述产品标记的标定参数，确定所述对位平台的目标偏移值，包括：
18、根据第一坐标和所述标定参数，确定所述产品标记的目标坐标和参考坐标；
19、基于所述产品标记的所述目标坐标和所述参考坐标，确定所述对位平台的目标偏移值。
20、在其中一个实施例中，所述标定参数包括第一夹角、旋转中心，根据所述第一坐标和所述标定参数，确定所述产品标记的目标坐标和参考坐标，包括：
21、获取所述第一夹角；
22、基于所述至少两台对位相机识别的所述产品标记在所述第一匹配图像中的第一坐标和所述第一夹角，确定所述产品标记的目标坐标；
23、基于所述至少两台对位相机识别的所述产品标记在所述第一匹配图像中的第一坐标，确定产品标记的第一偏转角度和第二夹角，其中，所述第一偏转角指示基准偏转角度，所述第二夹角指示各所述对位相机水平方向连线与对位平台之间的夹角；
24、基于所述产品标记的第一偏转角度和所述第二夹角，确定所述产品标记的第二偏转角度，其中，所述第二偏转角度指示实际偏转角度；
25、基于所述旋转中心与所述产品标记的第二偏转角度，确定所述产品标记的参考坐标。
26、在其中一个实施例中，所述基于所述产品标记的所述目标坐标和所述参考坐标，确定所述对位平台的目标偏移值，包括：
27、基于所述产品标记的所述目标坐标和所述参考坐标，确定初始偏移值；
28、根据所述初始偏移值和转换关系，确定所述对位平台的目标偏移值，其中，所述转换关系包括像素与距离之间的关系。
29、第二方面，本申请还提供了一种产品位置确定方法，包括：
30、获取目标偏移值；所述目标偏移值是基于如权利要求1至7的任一项确定的；
31、通过对位平台根据所述目标偏移值确定产品位置。
32、第三方面，本申请还提供了一种对位平台偏移值确定装置，所述装置包括：
33、第一获取模块，用于获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像，其中，所述第一匹配图像和所述第二匹配图像为同一台对位相机采集的所述产品标记的截图；所述产品标记位于对位平台上，所述第一位置包括基准位置，所述第二位置包括根据基准位置调整后的位置；
34、第二获取模块，用于获取所述产品标记在所述第一匹配图像中的第一坐标，以及在所述第二匹配图像中的第二坐标；
35、标定参数确定模块，用于基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数；
36、偏移值确定模块，用于基于所述第一坐标和所述产品标记的标定参数，确定所述对位平台的目标偏移值。
37、第四方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
38、上述对位平台偏移值确定方法、装置和计算机设备，首先，获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像，其中，第一匹配图像和第二匹配图像为同一台对位相机采集的产品标记的截图；产品标记位于对位平台上，第一位置包括基准位置，第二位置包括根据基准位置调整后的位置；其次，获取所述产品标记在所述第一匹配图像中的第一坐标，以及在所述第二匹配图像中的第二坐标；再次基于第一坐标和第二坐标，通过坐标值计算所述产品标记的标定参数；最后基于所述第一坐标和所述产品标记的标定参数，确定所述对位平台的目标偏移值。该方法通过获取至少两台对位相机在不同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种对位平台偏移值确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括转换关系和第一夹角；所述第二坐标包括平移位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括旋转中心；所述第二坐标包括旋转位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述产品标记的标定参数，确定所述对位平台的目标偏移值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括第一夹角、旋转中心，根据所述第一坐标和所述标定参数，确定所述产品标记的目标坐标和参考坐标，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述产品标记的所述目标坐标和所述
8.一种产品位置确定方法，其特征在于，包括：
9.一种对位平台偏移值确定装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种对位平台偏移值确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括转换关系和第一夹角；所述第二坐标包括平移位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参数包括旋转中心；所述第二坐标包括旋转位置坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述产品标记的标定参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两台对位相机在第一位置采集产品标记的第一匹配图像和在第二位置采集产品标记的第二匹配图像之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾光洲，缪亮，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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