【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械，涉及一种机械手，特别是一种硬臂助力机械手。
技术介绍
1、定子是电机的重要组成部分，目前定子在特定工位加工成型后，再转移至装配线与转子等部件进行组装。针对大电机，定子的重量可以达到400～500吨，对此一般采用机械手对定子进行转运。
2、现有机械手如中国专利库公开的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统（申请号：201620074641.6），包括运送铁制工件的输送线、码垛机器人和码垛托盘；所述码垛机器人上设有抓手，所述抓手包括自上而下依次连接的法兰盘、水平设置的钢管、支架框体和塑料挡板，所述支架框体内部设有竖直放置的气缸和电磁铁，所述气缸的活动杆向下延伸并连接至所述电磁铁的上端；所述码垛机器人控制所述抓手的动作，当所述抓手移动至所述输送线上的铁制工件的正上方时，所述气缸的活动杆向下伸长，且带动所述电磁铁向下移动至所述塑料挡板，将所述输送线上位于所述塑料挡板下方的所述铁制工件通过电磁吸力抓起，然后所述抓手移动至所述码垛托盘上，再将所述气缸的活动杆收回，释放对所述铁制工件失去与所述电磁铁间的电磁吸力，并落在所述
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1.一种硬臂助力机械手，包括竖直设置的立柱（1）、设于立柱（1）一侧的操作臂（2）和设置在操作臂（2）和立柱（1）之间的连接臂（3），操作臂（2）下端设有电磁铁（4），连接臂（3）呈斜向下设置，连接臂（3）两端均通过水平设置的转轴（5）分别与立柱（1）上端和操作臂（2）上端铰接，其特征在于，立柱（1）上设有支座（6）和带自锁功能的电机（7），电机（7）固定在支座（6）上，支座（6）上转动设有与电机（7）主轴同轴的丝杠（8），丝杠（8）处于连接臂（3）和电机（7）之间，且电机（7）连接丝杠（8）下端；丝杠（8）上安装有螺母（9），螺母（9）和支座（6）均通过水平设置的轴...
【技术特征摘要】
1.一种硬臂助力机械手，包括竖直设置的立柱（1）、设于立柱（1）一侧的操作臂（2）和设置在操作臂（2）和立柱（1）之间的连接臂（3），操作臂（2）下端设有电磁铁（4），连接臂（3）呈斜向下设置，连接臂（3）两端均通过水平设置的转轴（5）分别与立柱（1）上端和操作臂（2）上端铰接，其特征在于，立柱（1）上设有支座（6）和带自锁功能的电机（7），电机（7）固定在支座（6）上，支座（6）上转动设有与电机（7）主轴同轴的丝杠（8），丝杠（8）处于连接臂（3）和电机（7）之间，且电机（7）连接丝杠（8）下端；丝杠（8）上安装有螺母（9），螺母（9）和支座（6）均通过水平设置的轴件（10）分别与连接臂（3）上端和立柱（1）铰接，且轴件（10）和转轴（5）两者轴线平行设置；本机械手还包括用于给电磁铁（4）供电的蓄电池。
2.根据权利要求1所述的硬臂助力机械手，其特征在于，上述的电磁铁（4）和操作臂（2）之间设有连接座（11），连接座（11）通过水平设置的连接轴（12）与操作臂（2）铰接，且连接轴（12）和转轴（5）两者轴线平行设置；电磁铁（4）固定在连接座（11）上，操作臂（2）上还设有用于驱动连接座（11）摆动的摆动气缸（13），并在摆动气缸（13）作用下，电磁铁（4）在竖直和水平这两方向来回切换。
3.根据权利要求1或2所述的硬臂助力机械手，其特征在于，操作臂（2）包括水平设置的上臂（2a）和竖直设置的下臂（2b），且上臂（2a）和下臂（2b）均呈杆状；上臂（2a）的一端与连接臂（3）的下端铰接，下臂（2b）的下端连接上述电磁铁（4），下臂（2b）的上端通过第一连接结构与上臂（2a）的另一端转动连接以使下臂（2b）能绕自身中心轴线转动，上臂（2a）和下臂（2b）之间还设有将下臂（2b）锁定在旋转位置的第一锁紧机构。
4.根据权利要求3所述的硬臂助力机械手，其特征在于，下臂（2b）呈中空状，第一连接结构包括同轴设置在下臂（2b）中的绕轴（2c），绕轴（2c）下端通过滚珠轴承（2d）转动支撑在下臂（2b）中，绕轴（2c）上端伸出下臂（2b）并与上臂（2a）固连。
5.根据权利要求4所述的硬臂助力机械手，其特征在于，第一连接结构还包括水平设置的回转支承（2e），回转支承（2e）设置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张学斌，
申请(专利权)人：台州普宇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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