双节式伸缩机械臂制造技术

本技术公开了双节式伸缩机械臂，属于机械臂技术领域，包括伸缩本体，所述伸缩本体包括：伸缩臂Ⅰ、伸缩臂Ⅱ和驱动电机Ⅰ，伸缩臂Ⅱ的上表面固定有皮带直线模组，伸缩臂Ⅱ的下表面设置有滑槽，伸缩臂Ⅰ的上表面设置有与滑槽匹配的滑轨，伸缩臂Ⅱ通过滑槽与滑轨的配合与伸缩臂Ⅰ滑动连接，伸缩臂Ⅱ的侧面固定有齿条Ⅰ，驱动电机Ⅰ的驱动轴上设置有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅰ与齿条Ⅰ啮合，皮带直线模组包括滑块，滑块上固定有用于放置货物的托座。本技术提出的双节式伸缩机械臂行程大，可以满足在Z轴方向大幅度移动的需要，且结构简单、设计科学、使用方便、运动效率高、工作稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械臂，特别是指双节式伸缩机械臂。

技术介绍

1、机械臂作为一种常见的机械装置，其多行使抓取、搬运物件或操作工具的作用，它的出现解放了人类的繁重劳动，有助于节省人力并提高生产效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术中，机械臂可以在多轴方向实现移动，当其在z轴方向移动时，需要设置与其移动幅度匹配的z轴滑轨，在一些高度有限的操作环境中，较高的z轴滑轨显然无法顺利安装，因此z轴方向上的行程往往受限，不能满足机械手在z轴方向大幅度移动的操作要求。为此，提出本申请。

技术实现思路

1、为解决以上现有技术的不足，本技术提出了双节式伸缩机械臂。

2、本技术的技术方案是这样实现的：

3、双节式伸缩机械臂，包括伸缩本体，所述伸缩本体包括：伸缩臂ⅰ、伸缩臂ⅱ和驱动电机ⅰ，伸缩臂ⅱ的上表面固定有皮带直线模组，伸缩臂ⅱ的下表面设置有滑槽，伸缩臂ⅰ的上表面设置有与滑槽匹配的滑轨，伸缩臂ⅱ通过滑槽与滑轨的配合与伸缩臂ⅰ滑动连接，伸缩臂ⅱ的侧面固定有齿条ⅰ，驱动电机ⅰ的驱动轴上设置有齿轮ⅰ，齿轮ⅰ与齿条ⅰ啮合，皮带直线模组包括滑块，滑块上固定有用于放置货物的托座。

4、优选的，托座为开口向外的u型托座，u型托座上设置有若干个真空吸盘。

5、优选的，还包括旋转气缸，旋转气缸固定于滑块上，托座固定于旋转气缸上。

6、进一步优选的，还包括龙门支架，龙门支架上设置有用于实现所述伸缩本体x向移动和y向移动的双向移动机构。</p>

7、具体来说，龙门支架包括：移动梁ⅰ、移动座和移动梁ⅱ，移动梁ⅰ和移动梁ⅱ分别通过一支撑架相对设置，移动座垂直设置于移动梁ⅰ和移动梁ⅱ之间且沿移动梁ⅰ、移动梁ⅱ的长度方向可滑动，伸缩本体垂直设置于移动座上且沿移动座的长度方向可滑动。

8、其中，移动梁ⅰ上平行设置有齿条ⅱ和滑轨ⅱ，移动梁ⅱ上平行设置有齿条ⅲ和滑轨ⅲ，移动座的两端分别与滑轨ⅱ和滑轨ⅲ滑动连接且分别设置有与齿条ⅱ、齿条ⅲ啮合的主动齿轮ⅱ。

9、其中，移动座上平行设置有上滑轨和下滑轨，下滑轨上固定有齿条ⅳ，伸缩本体垂直且滑动设置于上滑轨和下滑轨上，伸缩臂ⅰ上设置有驱动电机ⅲ，驱动电机ⅲ的输出轴上固定有与齿条ⅳ啮合的齿轮。

10、与传统的单节伸缩机械臂相比，本技术提出的双节式伸缩机械臂行程大，可以满足在z轴方向大幅度移动的需要，且结构简单、设计科学、使用方便、运动效率高、工作稳定可靠。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.双节式伸缩机械臂，其特征在于：包括伸缩本体，所述伸缩本体包括：伸缩臂Ⅰ(1)、伸缩臂Ⅱ(2)和驱动电机Ⅰ(3)，伸缩臂Ⅱ(2)的上表面固定有皮带直线模组，伸缩臂Ⅱ(2)的下表面设置有滑槽，伸缩臂Ⅰ(1)的上表面设置有与所述滑槽匹配的滑轨，伸缩臂Ⅱ(2)通过所述滑槽与所述滑轨的配合与伸缩臂Ⅰ(1)滑动连接，伸缩臂Ⅱ(2)的侧面固定有齿条Ⅰ(21)，驱动电机Ⅰ(3)的驱动轴上设置有齿轮Ⅰ(31)，齿轮Ⅰ(31)与齿条Ⅰ(21)啮合，所述皮带直线模组包括滑块(5)，滑块(5)上固定有用于放置货物的托座(61)。

2.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：还包括旋转气缸(6)，旋转气缸(6)固定于滑块(5)上，托座(61)固定于旋转气缸(6)上。

3.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：托座(61)为开口向外的U型托座，所述U型托座上设置有若干个真空吸盘。

4.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：还包括龙门支架，所述龙门支架上设置有用于实现所述伸缩本体X向移动和Y向移动的双向移动机构。

5.根据权利要求4所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：所述龙门支架包括：移动梁Ⅰ(7)、移动座(8)和移动梁Ⅱ(9)，移动梁Ⅰ(7)和移动梁Ⅱ(9)分别通过一支撑架相对设置，移动座(8)垂直设置于移动梁Ⅰ(7)和移动梁Ⅱ(9)之间且沿移动梁Ⅰ(7)、移动梁Ⅱ(9)的长度方向可滑动，所述伸缩本体垂直设置于移动座(8)上且沿移动座(8)的长度方向可滑动。

6.根据权利要求5所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：移动梁Ⅰ(7)上平行设置有齿条Ⅱ(71)和滑轨Ⅱ(72)，移动梁Ⅱ(9)上平行设置有齿条Ⅲ(91)和滑轨Ⅲ(92)，移动座(8)的两端分别与滑轨Ⅱ(72)和滑轨Ⅲ(92)滑动连接且分别设置有与齿条Ⅱ(71)、齿条Ⅲ(91)啮合的主动齿轮Ⅱ(84)。

7.根据权利要求5所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：移动座(8)上平行设置有上滑轨(81)和下滑轨(82)，下滑轨(82)上固定有齿条Ⅳ(83)，所述伸缩本体垂直且滑动设置于上滑轨(81)和下滑轨(82)上，伸缩臂Ⅰ(1)上设置有驱动电机Ⅲ(10)，驱动电机Ⅲ(10)的输出轴上固定有与齿条Ⅳ(83)啮合的齿轮。

...

【技术特征摘要】

1.双节式伸缩机械臂，其特征在于：包括伸缩本体，所述伸缩本体包括：伸缩臂ⅰ(1)、伸缩臂ⅱ(2)和驱动电机ⅰ(3)，伸缩臂ⅱ(2)的上表面固定有皮带直线模组，伸缩臂ⅱ(2)的下表面设置有滑槽，伸缩臂ⅰ(1)的上表面设置有与所述滑槽匹配的滑轨，伸缩臂ⅱ(2)通过所述滑槽与所述滑轨的配合与伸缩臂ⅰ(1)滑动连接，伸缩臂ⅱ(2)的侧面固定有齿条ⅰ(21)，驱动电机ⅰ(3)的驱动轴上设置有齿轮ⅰ(31)，齿轮ⅰ(31)与齿条ⅰ(21)啮合，所述皮带直线模组包括滑块(5)，滑块(5)上固定有用于放置货物的托座(61)。

2.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：还包括旋转气缸(6)，旋转气缸(6)固定于滑块(5)上，托座(61)固定于旋转气缸(6)上。

3.根据权利要求1所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：托座(61)为开口向外的u型托座，所述u型托座上设置有若干个真空吸盘。

4.根据权利要求2所述的双节式伸缩机械臂，其特征在于：还包括龙门支架，所述龙门支架上设置有用于实现所述伸缩本体x向移动和y向移动的双向移动机构。

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹤，
申请(专利权)人：天津市胤轩机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：