【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及履带车辆操纵，特别是涉及一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法及系统。
技术介绍
1、履带车辆高敏捷机动有助于充分发挥底盘机械性能和路面附着性能，从而更好地完成军事或民用任务。然而这种高速曲线行驶为提升机动性牺牲了部分操纵稳定性，其往往伴随着很大的侧向加速度，车辆会出现漂移行驶状态，尤其是高速行驶或在附着情况较差的路面上行驶时。
2、目前，已有关于履带车辆动力学分析、运动规划和控制的技术都是避免履带车辆进入漂移状态，没有对其漂移状态详细分析乃至建立完整的漂移平衡状态集合。这就导致没有技术能够使履带车辆可控地进入、退出和维持在漂移这种高敏捷机动状态。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法及系统，可为履带车辆的运动规划和控制提供准确、可靠的依据。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、第一方面，本专利技术提供了一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，包括：p>
4、获取履本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，所述二维相图包括车速-横摆角速度二维相图、横摆角速度-质心侧偏角二维相图和车速-质心侧偏角二维相图。
3.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，所述履带车辆动力学模型具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，在所述获取履带车辆的履带车辆动力学模型之前，还包括：
5....
【技术特征摘要】
1.一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，所述二维相图包括车速-横摆角速度二维相图、横摆角速度-质心侧偏角二维相图和车速-质心侧偏角二维相图。
3.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，所述履带车辆动力学模型具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，在所述获取履带车辆的履带车辆动力学模型之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的一种履带车辆正常和漂移运动平衡状态集合的求解方法，其特征在于，所述平衡点的确定过程，具体包括：
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