【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，具体涉及一种路径规划方法、装置、设备、存储介质及汽车。
技术介绍
1、匝道是互通式立体交叉不可缺少的组成部分，是供上、下相交的道路。可自动上下匝道功能已成为区分高低阶辅助驾驶功能的标准之一，但是目前大多数汽车中部署的模块只实现了匝道功能的开发，体验感还有待提升。
2、在专利cn111873995a(高速公路自动驾驶上下匝道的系统及方法)中提到可以通过内设的高精度地图服务模块、障碍物感知预测模块、融合定位模块、局部地图融合模块和决策规划控制模块对匝道出入口的车道线进行准确的识别，尤其在匝道路口车道线异形以及车道线缺失的情况下，也能利用局部地图信息提供的车道线形成最佳行驶路径。
3、在专利cn106696961a(高速公路自动驾驶上下匝道控制系统及方法)中提出了一种高速公路自动驾驶上下匝道控制系统及方法，其中包括摄像头、图像处理模块、导航模块、自动驾驶决策模块和执行机构。该专利技术能够实现车辆自动进出匝道。
4、以上专利，共同之处在于均能解决高速公路上车辆自动上下匝道的问题，能在一...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前车辆将在第一预设时间后汇入目标匝道的情况下，判断所述目标匝道是否满足第一预设条件之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前车辆将在第一预设时间后汇入目标匝道的情况下，判断所述目标匝道是否满足第一预设条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述当前车辆将在第二预设时间后汇入目标主路的情况下，控制当前车辆选择与所述目标主路距离最远的车道汇入或者选择向远离所述目标主路侧的方
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前车辆将在第一预设时间后汇入目标匝道的情况下，判断所述目标匝道是否满足第一预设条件之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前车辆将在第一预设时间后汇入目标匝道的情况下，判断所述目标匝道是否满足第一预设条件，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述当前车辆将在第二预设时间后汇入目标主路的情况下，控制当前车辆选择与所述目标主路距离最远的车道汇入或者选择向远离所述目标主路侧的方向偏移，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李定航，翁江林，汪禹辰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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