【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法
技术介绍
1、随着智能制造领域的发展，以及焊接作业在工业生产中的重要作用，智能焊接技术成为了当前工业自动化研发的主流内容。但目前国内焊接仍旧由人工作业为主，这种大量依赖从业人员技术经验的焊接作业模式，导致了不同从业者之间生产产品的巨大差异，无法达到标准化生产的要求。提升焊接的焊接效率、焊接质量。对当前工业领域焊接作业的可靠性提升具有重要意义。而随着智能制造领域的发展，以及焊接作业在工业生产中的重要作用，焊接机器人由于其高效性，在当今工业生产中越发重要。同时机器人焊接的稳定性、能在恶略环境下工作等优点，机器人焊接已经在一些焊接领域逐渐取代了传统手工焊接的位置。
2、但目前市面上的焊接机器人，大多数依旧是使用传统的“示教-再现”型机器人，此类机器人要求环境的一致性，通过预设的焊接路径、焊接参数对固定工装的工件进行焊接，更适用于大型生产线中固定结构零件生产。
3、但在焊接作业的实际情况是复杂的，机器人示教难度高，并且在实际加工过程中，焊接件常常因...
【技术保护点】
1.一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：获取工件初始焊接轨迹，包含焊缝位置信息和机器人姿态信息；步骤二：引导焊接机器人到达初始位置；步骤三：激光器获取焊缝精确位置及焊缝形貌特征；步骤四：激光器获取的精确位置与初始轨迹做匹配，从初始轨迹中获取姿态信息，并通过激光器获取的焊缝特征信息对焊接参数进行自适应调整。步骤五：机器人向激光器获取的位置处移动，在移动的过程中重复步骤三、步骤四获取焊缝的精确轨迹，并对轨迹进行平滑处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：步骤一包括：本专利...
【技术特征摘要】
1.一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：获取工件初始焊接轨迹，包含焊缝位置信息和机器人姿态信息；步骤二：引导焊接机器人到达初始位置；步骤三：激光器获取焊缝精确位置及焊缝形貌特征；步骤四：激光器获取的精确位置与初始轨迹做匹配，从初始轨迹中获取姿态信息，并通过激光器获取的焊缝特征信息对焊接参数进行自适应调整。步骤五：机器人向激光器获取的位置处移动，在移动的过程中重复步骤三、步骤四获取焊缝的精确轨迹，并对轨迹进行平滑处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：步骤一包括：本发明的研究对象为工业焊接领域中的自适应跟踪焊接问题，焊接轨迹信息可由人工示教方法、深度点云相机拍摄等方法获取，轨迹应在机械臂基座标系下，并且包含机器人的姿态信息，方便引导机器人后续对工件进行跟踪焊接。
3.据权利要求1所述的一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：步骤二包括：根据已有的焊缝位置和焊接姿态信息，引导机械臂带着激光器到达初始作业位置，使得激光器可以扫描到起点位置，保证焊接作业全程的轨迹准确。
4.根据权利要求3所述的一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法，其特征在于：对线激光光平面工作范围的量化，并从范围上选取一个点作为机械臂的末端，使得激光器在机械臂的引导下...
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