【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体为一种自由度可调的并联机器人。
技术介绍
1、并联机器人是一种常见的工业机器人结构，由多个臂杆和关节组成，具有许多独特的特点和优势。并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，并联机器人的自由度包括结构自由度、运动自由度和任务自由度。现有的并联机器人出厂后，其自由度即随之确定且无法更改，然而，并联机器人的运动精度受结构自由度和运动自由度影响，当自由度过大时，将增加关节之间互相干扰的风险，因此，在对精度要求较低的使用场合中，若能根据操作需求降低并联机器人的自由度，一方面能有效增加机器人的使用稳定性，另一方面，由于并联机器人活动关节的减少，将有利于提升作业效率。为此，我们提出一种自由度可调的并联机器人。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种自由度可调的并联机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自由度可调的并联机器人，包括...
【技术保护点】
1.一种自由度可调的并联机器人，包括定板（1）和动板（7），其特征在于，定板（1）的顶部开设有凹腔（2），凹腔（2）的顶部开设有若干个连接孔（3），凹腔（2）的底部中心处活动连接辅助牵引动板（7）的拉杆部件，定板（1）的底部固定有至少三个固定件（8），每个所述固定件（8）的下端分别通过连接轴活动连接有一组摇臂组件，摇臂组件包括固定臂（9），固定臂（9）的侧面通过舵机（10）的输出端活动连接有第一摇臂（12），第一摇臂（12）的一端一体成型有安装端（13），安装端（13）的下端开设有平面（14），平面（14）的底部垂直固定有伸缩结构，伸缩结构的底部开设有适配连接孔（3）...
【技术特征摘要】
1.一种自由度可调的并联机器人，包括定板（1）和动板（7），其特征在于，定板（1）的顶部开设有凹腔（2），凹腔（2）的顶部开设有若干个连接孔（3），凹腔（2）的底部中心处活动连接辅助牵引动板（7）的拉杆部件，定板（1）的底部固定有至少三个固定件（8），每个所述固定件（8）的下端分别通过连接轴活动连接有一组摇臂组件，摇臂组件包括固定臂（9），固定臂（9）的侧面通过舵机（10）的输出端活动连接有第一摇臂（12），第一摇臂（12）的一端一体成型有安装端（13），安装端（13）的下端开设有平面（14），平面（14）的底部垂直固定有伸缩结构，伸缩结构的底部开设有适配连接孔（3）的螺纹孔（18），安装端（13）的下端通过驱动轴（20）连接有第二摇臂（19），第二摇臂（19）的下端通过转向轴（21）连接有牵引组件，第二摇臂（19）的下端设置有锁定结构，锁定结构用于锁定第二摇臂（19）与牵引组件连接处的共线状态，牵引组件的下端与动板（7）可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的一种自由度可调的并联机器人，其特征在于：拉杆部件与凹腔（2）底部的连接处连接有螺杆万向球，拉杆部件包括定管（4）和贯穿所述定管（4）的动杆（5），动杆（5）的下端焊接有法兰（6），法兰（6）与动板（7）之间螺栓连接。
3.根据权利要求1所述的一种自由度可调的并联机器人，其特征在于：伸缩结构为伸缩气缸（15），伸缩气缸（15）...
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