【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种夹爪机构，尤其是一种机器人装三爪机械手抓取机构。
技术介绍
1、目前，针对机器人夹爪在生产移料过程中的使用越来越广泛，而仅仅控制手指粗暴夹取工件的简单夹爪结构也越来越难以满足人们对于生产移料精度和夹取准确度的需求。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种机器人装三爪机械手抓取机构，不仅可以具有更高的夹取精度和准确度，而且合理的分布结构也确保了设备整体的集成度高，进而减少整体设备的占用空间，也便于后续的安装维护。
2、本技术提供了如下的技术方案：
3、一种机器人装三爪机械手抓取机构，包括安装在机器人手臂驱动端的集成架，三爪卡盘安装在集成架上，其夹爪驱动端安装有三组手指，所述集成架包括机器人连接板、卡盘连接板和连接在机器人连接板和卡板连接板之间的立柱，所述机器人连接板安装在机器人手臂驱动端，卡盘连接板用于安装三爪卡盘，所述机器人连接板和卡盘连接板之间由立柱间隔形成集成件的安装空间，所述集成件包括有测距传感器、视觉相机、机器人标定板、控制阀、控制器模块，所述测距传感器、视觉相机、标定板、阀体分别通过对应的传感器安装板、相机安装支架、标定板连接板、阀片安装板、模块安装板对应安装在卡盘连接板上，集成件的各种结构均属于现有技术的结构，在此则不做具体结构的赘述，由于在此将集成件集成在了机器人手臂驱动端和三爪卡盘之间的集成架机构上了，故而可以减少整体设备的占用空间，方便电气走线，机器人安装部分做成分体式安装，也可方便人工检修，方便更换，
4、优选的，每组手指的夹持外侧设置有一组由底端滑入的滑板，所述滑板的夹持表面安装有摩擦片，当需要夹取工件时，所述摩擦片用于撑接工件保证工件的接触面不被磕碰。
5、优选的，手指的底端可拆卸连接有一组摩擦挡块，所述摩擦挡块用于抵接在滑板的底端使其限位在手指的滑槽内，从而可便于摩擦片的拆卸安装。
6、优选的，摩擦挡块通过螺丝连接的手指的底端，且其一侧还开设有一组直角缺口，所述直角缺口用于与定位在手指底端的弹簧销块限位配合，故而，当将摩擦挡块置于手指底端，且弹簧销块置于直角缺口处后，在旋拧螺丝时，摩擦挡块则不会随螺丝进行旋转，从而便于连接。
7、优选的，手指上还开设有多组间隙调整孔，调整螺栓一一对应连接在间隙调整孔中，其由手指的内侧穿入，并由手指的滑槽一侧穿出，使得在手指夹持工件时，用于抵压支撑所述滑板，故而，可通过调节调整螺栓穿出的深度，来使得三组手指可以同步且压力恒定的夹持工件，即，由于滑板滑入滑槽中时，不可避免的会有间隙的存在，当三组手指夹持工件时，若三组间隙深度不同，则可能出现夹持点受力不均匀的现象，故而，可通过调整螺栓的设置，使得夹持时，滑板受力抵压在调整螺栓的端部，且在进行试件夹持时，可通过在工件上设置压敏试纸，夹持时通过确保每一手指夹持施力相同来调整初始调整螺栓的穿出深度，从而可进一步提高夹取的精度、准确度、安全性和灵活性。
8、本技术的有益效果是：
9、1、通过在机器人手臂驱动端和三爪卡盘之间增设一组集成架，用以布置集成件，不仅使得机构的集成度更高、使得占地空间大大缩小，而且集成件的布置也可确保整体机构夹持动作的精度和准确度，同时机器人的安装部分分体式安装，也可便于后续的维护更换；
10、2、通过在手指上滑动安装定位滑板，夹持时，滑板上的摩擦片用于接触工件，而滑板则用于在调整螺栓和摩擦挡块的限位下实现灵活的夹持调整，确保三个手指夹持的精度和准确度，灵活性更高，且也便于维护更换。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人装三爪机械手抓取机构，其特征在于，包括安装在机器人手臂驱动端的集成架(1)，三爪卡盘(2)安装在集成架(1)上，其夹爪驱动端安装有三组手指(3)，所述集成架(1)包括机器人连接板(11)、卡盘连接板(12)和连接在机器人连接板(11)和卡板连接板之间的立柱(13)，所述机器人连接板(11)安装在机器人手臂驱动端，卡盘连接板(12)用于安装三爪卡盘(2)，所述机器人连接板(11)和卡盘连接板(12)之间由立柱(13)间隔形成集成件(4)的安装空间，所述集成件(4)包括有测距传感器(41)、视觉相机(42)、机器人标定板(43)、控制阀(44)、控制器模块(45)，所述测距传感器(41)、视觉相机(42)、标定板、阀体分别通过对应的传感器安装板、相机安装支架、标定板连接板、阀片安装板、模块安装板对应安装在卡盘连接板(12)上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人装三爪机械手抓取机构，其特征在于，每组手指(3)的夹持外侧设置有一组由底端滑入的滑板(31)，所述滑板(31)的夹持表面安装有摩擦片(32)，当需要夹取工件时，所述摩擦片(32)用于撑接工件。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人装三爪机械手抓取机构，其特征在于，包括安装在机器人手臂驱动端的集成架(1)，三爪卡盘(2)安装在集成架(1)上，其夹爪驱动端安装有三组手指(3)，所述集成架(1)包括机器人连接板(11)、卡盘连接板(12)和连接在机器人连接板(11)和卡板连接板之间的立柱(13)，所述机器人连接板(11)安装在机器人手臂驱动端，卡盘连接板(12)用于安装三爪卡盘(2)，所述机器人连接板(11)和卡盘连接板(12)之间由立柱(13)间隔形成集成件(4)的安装空间，所述集成件(4)包括有测距传感器(41)、视觉相机(42)、机器人标定板(43)、控制阀(44)、控制器模块(45)，所述测距传感器(41)、视觉相机(42)、标定板、阀体分别通过对应的传感器安装板、相机安装支架、标定板连接板、阀片安装板、模块安装板对应安装在卡盘连接板(12)上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人装三爪机械手抓取机构，其特征在于，每组手指(3)的夹持外侧设置有一组由底端...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，
申请(专利权)人：南京凯微机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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