【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种越障控制方法、越障控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、轮式机器人在室内环境执行任务时，可能会遇到类似门槛、特定凳子腿及过线槽等障碍物。在这些障碍物略低于轮式机器人的防撞条的下边沿的情况下，轮式机器人可能因轮组打滑而无法跨越障碍物，导致其任务无法顺利完成。也即，当前存在低矮障碍物而导致的轮式机器人越障问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种越障控制方法、越障控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以提高轮式机器人对低矮障碍物的跨越运动能力。
2、第一方面，本申请提供了一种越障控制方法，包括：
3、在轮式机器人移动的过程中，检测轮式机器人的轮组是否打滑；
4、在检测到轮组打滑的情况下，控制轮式机器人后退；
5、在轮式机器人后退后，控制轮式机器人先后分别以第一旋转方向及第二旋转方向进行扭动，以实现扭动前进，其中，第一旋转方向与第二旋转方向相反，机器人在扭动过程中有至少一个轮组保持不动，且保持不动的至少一个轮组与当前的旋转方向存在关联关系，且扭动前进的距离大于后退的距离。
6、第二方面，本申请提供了一种越障控制装置，包括：
7、检测模块，用于在轮式机器人移动的过程中，检测轮式机器人的轮组是否打滑；
8、第一控制模块，用于在检测到轮组打滑的情况下，控制轮式机器人后退；
9、第二控制模块，用于在轮式机器人后退后，控制轮式机器人先后分别以第一旋转方
10、第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
11、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
12、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
13、本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在控制轮式机器人扭动旋转时，由于其旋转角度主要通过惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)而得，因而可不受轮组打滑影响，能比较准确地控制运动的距离；基于此，在轮组打滑时，可控制机器人先后退一小段距离，再以扭动的方式前进一大段距离，由此实现对障碍物的跨越，可提高轮式机器人对低矮障碍物的跨越运动能力。并且，机器人在以扭动的方式前进时，其轮组是依次跨越障碍物的，因而受到的阻力会减小，这也提升了轮式机器人跨越障碍物的可能性。
14、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种越障控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的越障控制方法，其特征在于，所述轮组包括第一轮组及第二轮组，所述控制所述轮式机器人先后分别以第一旋转方向及第二旋转方向进行扭动，包括：
3.如权利要求1所述的越障控制方法，其特征在于，所述控制所述轮式机器人后退，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的越障控制方法，其特征在于，所述检测所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
5.如权利要求4所述的越障控制方法，其特征在于，所述根据所述实时定位值及所述实时里程计值，确定所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
6.如权利要求4所述的越障控制方法，其特征在于，所述根据所述实时定位值及所述实时里程计值，确定所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
7.如权利要求1至3任一项所述的越障控制方法，其特征在于，所述在轮式机器人移动的过程中，检测所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
8.一种越障控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种越障控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的越障控制方法，其特征在于，所述轮组包括第一轮组及第二轮组，所述控制所述轮式机器人先后分别以第一旋转方向及第二旋转方向进行扭动，包括：
3.如权利要求1所述的越障控制方法，其特征在于，所述控制所述轮式机器人后退，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的越障控制方法，其特征在于，所述检测所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
5.如权利要求4所述的越障控制方法，其特征在于，所述根据所述实时定位值及所述实时里程计值，确定所述轮式机器人的轮组是否打滑，包括：
6.如权利要求4所述的越障控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄高波，李蒙，黄俊峰，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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