【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种脱困控制方法、脱困控制装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、机器人进行某些特定任务时，可能需要在对应的任务执行区域遍历移动。但在复杂环境(存在有复杂障碍物的环境)下，可能出现机器人进入复杂环境后被困的情况。例如，扫地机器人在执行清扫任务时，需要遍历待清扫区域，但其却因延边移动策略进入了宽度很接近扫地机器人宽度的凳子腿区域内，导致被困于该凳子腿区域，出现漏扫问题。
2、为减少以上情况的出现，一些机器人厂家调整了机器人控制策略，以避免机器人进入较窄的通路区域而导致被困。但是，这种方式会让机器人远离障碍物的边缘，可能会一定程度上影响机器人的任务执行效果。
技术实现思路
1、本申请提供了一种脱困控制方法、脱困控制装置、电子设备及计算机可读存储介质，可在机器人被困后帮助机器人及时脱困，提升机器人的环境适应能力。
2、第一方面，本申请提供了一种脱困控制方法，包括：
3、在机器人移动的过程中，检测机器人是否处于被困状态；
4、在检测到机器人处于被困状态的情况下，基于机器人的属性信息及机器人所处环境中的障碍物信息，从环境中确定至少一条脱困通路，其中，脱困通路为：机器人在理论上能够通行的出入口；
5、依次基于各条脱困通路控制机器人移动，直至机器人脱困成功。
6、第二方面，本申请提供了一种脱困控制装置，包括：
7、检测模块，用于在机器人移动的过程中，检测机器人是否处于被困状态
8、确定模块，用于在检测到机器人处于被困状态的情况下，基于机器人的属性信息及机器人所处环境中的障碍物信息，从环境中确定至少一条脱困通路，其中，脱困通路为：机器人在理论上能够通行的出入口；
9、控制模块，用于依次基于各条脱困通路控制机器人移动，直至机器人脱困成功。
10、第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。
11、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
12、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。
13、本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在机器人被困后，不再控制机器人以常规的延边移动策略或弓字移动策略移动，而是会以机器人的属性信息及机器人所处环境中的障碍物信息为分析基础，先从机器人的所处环境中确定至少一条脱困通路(也即机器人在理论上能够通行的出入口)，然后再依次基于各条脱困通路控制机器人移动，以尝试让机器人摆脱被困状态，直至该机器人脱困成功。通过上述过程，可在不遗漏任务执行区域的情况下，让被困机器人及时脱困，提升机器人的环境适应能力。
14、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种脱困控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的脱困控制方法，其特征在于，所述属性信息包括：尺寸参数；所述障碍物信息包括：障碍物点云；所述基于所述机器人的属性信息及所述机器人所处环境中的障碍物点云，从所述环境中确定至少一条脱困通路，包括：
3.如权利要求1所述的脱困控制方法，其特征在于，所述依次基于各条所述脱困通路控制所述机器人移动，直至所述机器人脱困成功，包括：
4.如权利要求3所述的脱困控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人在预设时间段内是否脱困成功，包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的脱困控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否处于被困状态，包括：
6.如权利要求5所述的脱困控制方法，其特征在于，所述计算所述机器人的实时位置与预设的参考点位置的偏移距离，包括：
7.如权利要求5所述的脱困控制方法，其特征在于，所述参考点位置初始为所述机器人的移动起点位置；在所述计算所述机器人的实时位置与预设的参考点位置的偏移距离之后，所述脱困控制方法还包括：
8.一种脱困控制装置，其
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种脱困控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的脱困控制方法，其特征在于，所述属性信息包括：尺寸参数；所述障碍物信息包括：障碍物点云；所述基于所述机器人的属性信息及所述机器人所处环境中的障碍物点云，从所述环境中确定至少一条脱困通路，包括：
3.如权利要求1所述的脱困控制方法，其特征在于，所述依次基于各条所述脱困通路控制所述机器人移动，直至所述机器人脱困成功，包括：
4.如权利要求3所述的脱困控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人在预设时间段内是否脱困成功，包括：
5.如权利要求1至4任一项所述的脱困控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人是否处于被困状态，包括：
6.如权利要求5所述的脱困控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄高波，黄俊峰，黄祥斌，阳柳郴，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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