【技术实现步骤摘要】
本公开技术方案涉及自动驾驶，尤其涉及一种横向速度方向确定方法及装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在自动驾驶场景中，车辆常常需要判断作为障碍物的目标车辆的换道意图，即目标车辆未来会选择哪条车道进行行驶，而判断目标车辆的换道意图的关键是确定目标车辆的横向速度方向。
2、相关技术方案中，车辆多采用第三方供应商提供的j3距离方法确定目标车辆的横向移动轨迹，进而确定目标车辆的横向速度方向。
3、由于j3数据仅在目标车辆行驶在当前车辆前方5米之外时才会产出，当目标车辆行驶在当前车辆前方5米之内时，无法产出j3数据，也就无法基于该方法确定目标车辆的横向速度方向。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种横向速度方向确定方法及装置、存储介质及电子设备。
2、根据本公开的第一方面，提出了一种横向速度方向确定方法，所述方法包括：
3、当确定目标车辆行驶在所述当前车辆前方预设距离阈值之内时，将第一模块获取到的感知融合数据确定为所述目标车辆的横向移动轨迹数据；所述第一模块为针对所述当前车辆开发的数据处理模块；
4、当确定所述目标车辆行驶在所述当前车辆前方预设距离阈值之外时，将第二模块获取到的感知融合数据确定为所述目标车辆的横向移动轨迹数据；所述第二模块为第三方供应商提供的数据处理模块；
5、根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向。
6、结合本公开提供的任一实施方式，所述第一模块获取到的感知
7、根据所述目标车辆与所述目标车辆所在车道左边界线的距离变化得到的第一横向移动轨迹数据；
8、根据所述目标车辆与所述目标车辆所在车道右边界线的距离变化得到的第二横向移动轨迹数据；
9、根据所述目标车辆与所述目标车辆所在车道中心线的距离变化得到的第三横向移动轨迹数据。
10、结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括如下任一项：
11、响应于确定所述目标车辆行驶在所述当前车辆所在车道的右侧车道，根据所述第一横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向；
12、响应于确定所述目标车辆行驶在所述当前车辆所在车道的左侧车道，根据所述第二横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向；
13、响应于确定所述目标车辆行驶在所述当前车辆所在车道，根据所述第三横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向。
14、结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向之前，所述方法还包括：
15、对所述横向移动轨迹数据执行数据预处理操作；其中，所述数据预处理操作包括如下至少一项：
16、删除所述横向移动轨迹数据中不属于预设数值范围内的横向位置数据；所述横向位置数据基于所述目标车辆与车道线之间的距离得到；
17、删除所述横向移动轨迹数据中重复出现的横向位置数据。
18、结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括：
19、响应于确定执行所述数据预处理操作后得到的所述横向移动轨迹数据中包括的所述横向位置数据的数量在预设数量范围内，根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向。
20、结合本公开提供的任一实施方式，所述方法还包括：
21、响应于确定执行所述数据预处理操作后得到的所述横向移动轨迹数据中包括的所述横向位置数据的数量不在所述预设数量范围内，将采集到的所述目标车辆的速度数据投影至弗雷内frenet坐标系计算所述目标车辆的横向速度方向。
22、结合本公开提供的任一实施方式，所述横向移动轨迹数据中包括多组目标时间点-横向位置数据构成的数据对；所述横向位置数据基于所述目标车辆与车道线之间的距离得到；
23、所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括：
24、分别以每一组数据对中的目标时间点为自变量，横向位置数据为因变量构建一元线性回归方程；
25、基于构建得到的多个所述一元线性回归方程，计算得到所述一元线性回归方程的斜率；
26、基于所述斜率，确定所述目标车辆的横向速度方向。
27、根据本公开的第二方面，提出了一种横向速度方向确定装置，所述装置包括：
28、第一数据确定模块，用于当确定目标车辆行驶在所述当前车辆前方预设距离阈值之内时，将第一模块获取到的感知融合数据确定为所述目标车辆的横向移动轨迹数据；所述第一模块为针对所述当前车辆开发的数据处理模块；
29、第二数据确定模块，用于当确定所述目标车辆行驶在所述当前车辆前方预设距离阈值之外时，将第二模块获取到的感知融合数据确定为所述目标车辆的横向移动轨迹数据；所述第二模块为第三方供应商提供的数据处理模块；
30、第一方向确定模块，用于根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向。
31、根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器调用和执行时，促使所述处理器实现本公开任一实施例的横向速度方向确定方法。
32、根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括
33、处理器；
34、用于存储处理器可执行指令的存储器；
35、其中，所述处理器被配置为用于执行本公开任一实施例的横向速度方向确定方法。
36、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37、本公开实施例提供的横向速度方向确定方法及装置、存储介质及电子设备中，当确定目标车辆行驶在当前车辆前方预设距离阈值之内时，将第一模块获取的感知融合数据确定为目标车辆的横向移动轨迹数据，第一模块为针对当前车辆开发的数据处理模块。当确定目标车辆行驶在当前车辆前方预设距离阈值之外时，将第二模块获取的感知融合数据确定为目标车辆的横向移动轨迹数据，第二模块为第三方供应商提供的数据处理模块。根据横向移动轨迹数据，确定目标车辆的横向速度方向。在本示例方法中，当目标车辆行驶在当前车辆前方预设距离阈值之内时，可以使用针对当前车辆开发的第一模块确定目标车辆的横向移动轨迹数据，从而解决相关技术方案中单采用第三方供应商提供的j3距离方法时，无法确定行驶在当前车辆前方预设距离阈值之内的目标车辆的横向速度方向的问题，可以更加全面地监测行驶在当前车辆前方的目标车辆的换道意图，提高自动驾驶的安全性。
38、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种横向速度方向确定方法，其特征在于，所述方法应用于当前车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一模块获取到的感知融合数据包括如下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括如下任一项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向移动轨迹数据中包括多组目标时间点-横向位置数据构成的数据对；所述横向位置数据基于所述目标车辆与车道线之间的距离得到；
8.一种横向速度方向确定装置，其特征在于，所述装置应用于当前车辆，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该
10.一种电子设备，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种横向速度方向确定方法，其特征在于，所述方法应用于当前车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一模块获取到的感知融合数据包括如下至少一项：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向，包括如下任一项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确定所述目标车辆的横向速度方向之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向移动轨迹数据，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志鹏，汪振，申忱，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。