【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种货柜定位的方法、货柜、机器人。
技术介绍
1、智能货柜在物流、仓储等场景得到广泛应用，通过与分体式机器人进行配合，能够将智能货柜搬运至不同位置，提高货物的精细化管理程度。为了便于机器人搬运，智能货柜一般放置于固定点位，一旦货柜被推移，且未及时恢复至该固定点位，会造成货柜位置丢失，导致机器人无法正常与货柜对接，为货柜使用造成不便。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种货柜定位的方法、货柜、机器人。
2、具体的，本专利技术的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供一种货柜定位的方法，应用于货柜，所述货柜自身安装有感知设备，所述方法包括：
4、当所述货柜接收定位启动信号时，通过所述感知设备在预设空间范围内检测标志物；
5、当检测到所述标志物时，获取第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述标志物在所述感知设备坐标系下的当前位置坐标，所述第二位置信息为所述标志物在机器人地图坐标系下的位置坐标；
6、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定第三位置信息；
7、将所述第三位置信息发送给目标机器人，以便于所述目标机器人根据所述第三位置信息与所述货柜对接。
8、在一些实现方式中，还包括：当所述货柜获取任务信息后，向服务器发送请求信号，以便于所述服务器响应于所述请求信号，向所述货柜发送机器人列表；从所述机器人列表中选取所述目标机器人。
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10、在一些实现方式中，还包括：当未检测到所述标志物时，或者，当所述目标机器人与所述货柜对接失败时，通过定位单元获取所述货柜的当前通信定位信息；根据所述当前通信定位信息以及预设定位转换关系，确定所述第三位置信息。
11、第二方面，本申请提供一种货柜，包括：
12、感知设备，用于当所述货柜接收定位启动信号时，在预设空间范围内检测标志物；
13、第一获取单元，用于当检测到所述标志物时，获取第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述标志物在所述感知设备坐标系下的当前位置坐标，所述第二位置信息为所述标志物在机器人地图坐标系下的位置坐标；
14、处理单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定第三位置信息；
15、第一通信单元，用于将所述第三位置信息发送给目标机器人，以便于所述目标机器人根据所述第三位置信息与所述货柜对接。
16、在一些实现方式中，还包括：
17、第二通信单元，用于当所述货柜获取任务信息后，向服务器发送请求信号，以便于所述服务器响应于所述请求信号，向所述货柜发送机器人列表；
18、所述第一通信单元，还用于从所述机器人列表中选取所述目标机器人。
19、在一些实现方式中，所述第一通信单元，还用于当所述目标机器人与所述货柜进行对接时，向所述目标机器人发送所述货柜的任务信息，以便于所述目标机器人核对所述货柜的任务信息与所述目标机器人的任务信息是否匹配。
20、在一些实现方式中，还包括：
21、第二获取单元，用于当未检测到所述标志物时，或者，当所述目标机器人与所述货柜对接失败时，通过定位单元获取所述货柜的当前通信定位信息；
22、所述处理单元，还用于根据所述当前通信定位信息以及预设定位转换关系，确定所述第三位置信息。
23、第三方面，本申请还提供一种机器人，包括：通信单元，用于接收货柜发送的所述货柜在机器人地图坐标系下的当前位置信息；移动装置，用于根据所述当前位置信息移动至所述货柜所在的位置，以便于与所述货柜进行对接。
24、在一些实现方式中，所述通信单元，还用于当机器人与所述货柜进行对接时，接收所述货柜发送的任务信息；
25、所述机器人还包括处理单元，所述处理单元用于核对所述货柜的任务信息与所述目标机器人的任务信息是否匹配；
26、所述通信单元，还用于当所述货柜的任务信息与所述目标机器人的任务信息不匹配时，向所述货柜发送请求信号，以便于所述货柜响应于所述请求信号重新获取所述当前位置信息。
27、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下一项有益效果：
28、本申请能够实现货柜的自主定位，有效避免了因货柜推移而造成的货柜位置丢失、无法工作的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种货柜定位的方法，其特征在于，应用于货柜，所述货柜自身安装有感知设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的货柜定位方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的货柜定位方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的货柜定位的方法，其特征在于，还包括：
5.一种货柜，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的货柜，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求5所述的货柜，其特征在于，
8.根据权利要求5-7任一所述的货柜，其特征在于，还包括：
9.一种机器人，其特征在于，包括：
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种货柜定位的方法，其特征在于，应用于货柜，所述货柜自身安装有感知设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的货柜定位方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的货柜定位方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的货柜定位的方法，其特征在于，还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张海涛，谭舟，孙锐，吕威，
申请(专利权)人：上海诺亚木木机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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